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基于双向A_算法的自主车全局路径规划
好东西!!!!!
1998年11月天 津 大 学 学 报第31卷 第6期
Nov.1998JOURNALOFTIANJINUNIVERSITY Vol.31No.6
基于双向A3算法的自主车全局路径规划
孟庆浩3α 张明路
(河北工业大学,天津300130
)
刘大维 彭商贤
(天津大学)
摘 要 本文采用Q2M法寻找素蕴涵(primeimplicants)的思想构造连通图.在此基础上,提出了使用双向A3算法搜寻连通图中的最优节点路径,提出了超前尽可能多个节点的思想用于规划实际几何路径.仿真研究表明,本文方法计算简单,规划的路径可以达到或接近最优路径.关键词 连通图,双向A3算法,自主车,全局路径规划分类号 TP242
AGVGLOBALPATHDOUBLE-DM
Minglu
Tlogy,Tianjin300130
3
)
LiuDawei PengShangxian
(TianjinUniversity)
AbstractPathplanningisanimportanttaskinAGVsnavigation.ThispaperadoptstheQuine2McCluskeymethodoffindingprimeimplicantsinalogicalexpressiontosetupaconnectedgraph.Onthebasisoftheconnectedgraph,adouble2directionA3algorithmispresentedtosearchtheop2timalnodespath,andtheideaofnodesasmanyaspossibleaheadisputforwardtoplantheactualgeometricpath.Simulationsshowthatourmethodisnotcomputationallytimeconsuming/doc/565e50d3240c844769eaee39.html,andtheoptimalornearoptimalpathscanbefound.
Keywords ConnectedGraph,Double2DirectionA3Algorithm,AGV,GlobalPathPlanning
路径规划是自主车(AGV)导航过程中重要任务之一.本文采用Quine[1]和Mc2
[2]
Cluskey提出的用于电路上寻找最大素蕴涵的方法(简称Q2M法),提取给定环境中所有基本矩形自由区域,并用这些自由区域作为节点构造连通图.SinghJS等[3]首先采用此法用于规划机器人的路径,找到近似最优的路径,但是搜寻算法计算量较大.针对这一问题,本文提出了新的路径规划方法.首先使用双向A3算法搜寻最优节点路径,然后提出超前尽可能多个节点的思想用于规划实际几何路径,比文献[3]提出的超前一个节点的方法(One
.为了研究问题的方便,本文假设:NodeLookAhead)可以找到距离更短且转角更少的路径
1)障碍物用矩形表达,矩形各边与笛卡尔坐标轴平行;2)AGV为圆形点机器人,障碍物的尺寸按机器人的半径作了拓展;3)障碍物为静止的.
α本文1997年1月7日收到.1997年12月22日收到修改稿.
3 1968年生,男,博士,讲师.Bornin1968,male,Dr,lecturer.
?748?天 津 大 学 学 报 1998年11月
1 基本矩形自由区域的分离和连通图的建立
一个基本矩形自由区域是指不包含障碍物的(与障碍物独立的)且不完全包含于其它基本矩形自由区域的区域.矩形自由区域中任何两点的连线都会落在此区域内.给定一个带边界和n个障碍物的环境地图,这个环境可以被分成最多(2n 1)×(2n 1)个矩形格.如图1a所示,其中O1和O2是两个障碍物.采用Q2M法分离基本矩形自由区域的方法如下:
1)用一对2n 1个二进制位串来表示图1a中每一个水平条,其中右/doc/565e50d3240c844769eaee39.html边2n 1位子串只
有一位为“1”,用以表示水平条的垂直位置(行数),左边2n 1位子串中,“1”表示对应的此
图1Fig.1iareas
0据.例如,11101 01000.
2)将左边子串分解成逻辑1位相连
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