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应用于复杂空间的多自由度机械臂 钟 悦 设计目的及应用 本设计应用于复杂狭小空间、危险环境以及抢险救灾场合。 如：地震时，由于缝隙太小，医生无法对卡在建筑物里的伤员进行救治时，可以通过此机械臂对伤员实施救助 设计要求 机械臂要是多自由度的，能在复杂空间中避开障碍物 设计算法来计算优化机械臂的路径 机械臂 一般机械臂大多是6自由度 机械臂的初步结构设想 因为要求多自由度，即能再复杂的空间中灵活的运动，并避开障碍物。 经初步查寻资料后，觉得“蛇形机器人”的结构比较能满足要求。 将机械臂做成类似蛇形机器人的结构。 机械臂的路径算法 人工势场算法 蚁群算法 求切线算法 等等。。。 求切线蔽障路径 求切线蔽障路径的算法 （1）机器人朝着目标，按直线方向行走，直到以下任意情况发生： （a）已经达到目标，结束。 （b）在机器人与目标之间发现障碍物，转（2） （2）按路径规划的原理选择路径，转（1） 谢谢！ * *