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四自由度气动搬运机械手控制系统研究与仿真.pdf
2014年第9期 液压与气动 29
doi：10．11
832／j．issn．1000—4858．2014．09．007
四自由度气动搬运机械手控制系统研究与仿真
王登贵。杨艳
攀枝花学院交通与汽车工程学院，四川攀枝花617000
摘 要：为提高生产效率，改善劳动条件，基于PLC控制技术设计了四自由度搬用机械手的控制系统，
采用组态软件系统实现了对机械手运行过程的仿真及控制。经运行测试表明，系统结构设计合理，运行稳
定，控制准确，且控制系统的仿真界面与实际机械手能很好地实现同步工作。该系统适用于环境比较恶劣的
工业现场中，具有较高的研究和使用价值。
关键词：气动机械手；PLC；组态；控制系统；仿真
文献标志码：B
中图分类号：THl37；TP273 文章编号2014 09枷29讲
andSimulationofControl forFour ofFreedom
Study System Degrees
Pneumatic
Manipulator
WANG Yan
Deng—gui，YANG
of andAutomotive 6l
SchoolTransportation Engineering，PanzhihuaUniversity，Panzhihua，Sichuan7000
orderto labor and contml forfour offke-
Abstract：In conditions，the
improvepmductivityworking system degrees
dom is basedonPLCcontrol inthis The realizesthesim·
pneumaticmanipulatordesigned technologypaper． system
ulationandcontrolthe software．The showsthatthe and of
by co血guration experiment stability，accuracyreliability
thiscontml havereachedthe thesimulationinteIfacecanworl with
system expectedgoal，and good
totheactual The canbeusedinharshindustrialenvimnments．
manipulator．system
Keywords：pneumaticmanipulator，PLC，configuration，contmlsystem，simulation
引言 缩气缸构成的四自由度机械手，其结构示意图如图l
气动机械手由操作机 机械本体 、控制器、伺服 所示。单个周期的工作流程主要由伸缩臂伸出、机械
驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作及自 手下降、夹工件、机械手上升、伸缩臂缩回、摆臂右转到
动控制、可重复
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