异步电机目前几种主要控制方法对比分析.docVIP

异步电机几种主要控制方法的对比分析 近些年来，随着电力电子、计算机控制以及矢量控制等技术的不断发展，交流调速获得了巨大的技术支持，交流调速系统已经取代了直流调速系统。交流异步电机调速控制系统大致可分为两大类，一类是标量控制系统，主要是变频调速系统，包括恒压频比控制（V/F控制）和转差频率控制。另一类是矢量控制系统，包括转子磁场定向矢量控制（VC）、转差频率矢量控制、直接转矩控制（DTC）和无速度传感器矢量控制。 1 标量控制 1.1 恒压频比控制( V/F) 交流异步电机调速时，总是希望保持每极磁通量为额定值不变，这样铁芯才能工作在最经济状态。电源频率和电机极对数决定异步电动机的同步转速，即在改变电源频率时，可以改变电机的同步转速，这时只有控制电源电压与变化的频率的比值为恒定( V/F恒定) ，才能确保电动机的磁通基本恒定。电动机定子的感应电动势： （1） 式中Eg—气隙磁通在定子每相绕组中感应电动势有效值; —电源频率; —定子每相绕组串联匝数; —基波绕组系数; —每极气隙磁通量。 由式(1)可知，在控制电动机频率时，保持1恒定，就可以维持磁通恒定。有三种不同方式的电压—频率协调控制。 (1) 恒压频比=控制,为定子端电压，这种方式最容易实现，能够满足一般调速要求，其缺点是低速带载能力差，需要对定子压降进行补偿。 (2) 恒控制，是气隙磁通在定子每相绕组中感应电动势，它以对恒压频比实行电压补偿为目标，稳态调速性能优于恒压频比控制。这种控制方式的缺点是机械特性非线性，产生转矩的能力不强。 (3) 恒控制，是气隙磁通在转子每相绕组中感应电动势，这种控制方式可以得到和直流励电动机一样的机械特性，从而使高性能调速得以实现。但是它的控制系统比较复杂。 以上的电压—频率协调控制都是基于异步电机稳态模型的控制方案，多用于动态性能不高的场合。而且是在基频以下进行的恒转矩调速，如在基频以上则采用电压恒定只提高频率的恒功率弱磁调速。 1.2 转差频率控制 前面所述的电压—频率协调控制可以满足一般平滑调速要求，但是其动、静态性能差，电力拖动自动控制系统大都服从基本运动方程式： (2) 由上式可知，控制电磁转矩Te就能控制，也就是速度的变化率，就能提高系统的动态性能。电动机稳态运行时，如果s 很小，可以得到电磁转矩的近似关系式 (3) 上式表明，保持气隙磁通Φm不变，异步电机的转矩就近似与转差角频率ωs成正比。也就是说，控制异步电机中的ωs就相当于控制转矩，就和直流电机中控制电流来实现控制转矩一样。转差频率控制的规律是在ωs≤ωsm的范围内，按照式： (4) 控制定子电流，就能保持气隙磁通Φm恒定，电磁转矩Te基本上与ωs成正比。转速闭环转差频率控制的交流调速加、减速平滑，系统容易稳定，而且动态调节过程快，系统无静差。基本上具备了直流电机双闭环控制系统的优点，应用前景广泛。但实际转差频率控制系统还不能完全达到直流双闭环系统水平，主要原因有以下几个方面: (1) 只有在稳态时按照(4)式控制定子电流才能保持磁通Φm恒定。而在动态过程中，Φm肯定不恒定。 (2) 如果按照(4)式推导出只控制定子电流幅值，不控制相位，转矩动态过程变缓，另外函数发生器还存在一定的误差。 (3) 系统很大程度上依赖于转速检测信号的精度，很小的转速误差会产生很大的转差频率误差。 2 矢量控制 2.1 转子磁场定向矢量控制(FOC) FOC 控制算法是根据电机动态模型经过缜密的数学推导得出的，其过程需要进行坐标变换，将三相异步电动机变换为空间上互差90°的两相电动机，d 轴和q 轴构成同步旋转坐标系。转子磁链FOC 控制中规定转子总磁链矢量ψ2总是沿着d 轴方向，定子电流被分解为励磁分量isd和转矩分量isq，分别控制转子磁链和电磁转矩。相应的控制方程为: 其基本控制框图如图1 所示，由框图可以看出此系统是一个双闭环系统，其中最关键的环节就是转子磁链幅值和相位的观测。 图1 转子磁场定向矢量控制系统框图 转子磁场定向控制相对于标量控制的优点: (1) 实现了转矩和磁通的解耦控制，使其动态性能与直流电机的调速性能差不多。 (2) 在宽广的调速范围内能保持磁通恒定。能够抑制较大的暂态电流。 (3) 可在电动机状态、反制动状态以及磁弱状态进行高效的转矩控制。 转子磁场定向矢量控制的缺点: (1) 转子时间常数对转子磁通估计影响较大，另外转子磁通估计还受温度、频率等因素的影响，因此要作出精确的估计