单摆运动过程MATLABSimulink建模与仿真.docVIP

单摆运动过程的MATLASimulink建模与仿真 作者:王军 Email:wj820420@126.com 本文章为一次学习总结，发到网上供大家参考，希望大家转载的时候不要匿名篡改，保持良好的学术作风。 在高中物理学习过程中,我们接触了单摆.当时的单摆定义是: 细线一端固定在悬点,另一端系一个小球,如果细线的质量与小球相比可以忽略,球的直接与线的长度相比也可以忽略,这样的装置就叫做单摆. 根据上面的定义,得出以下试验结论. (1)当摆角很小时，周期与振幅无关; (2)周期与摆球质量无关; (3)单摆振动的周期与摆长有关;单摆周期的平方与摆长成正比. 以上结论是在理想条件下得到的结论,现对这个理想条件下的单摆进行分析与仿真,将仿真结果与以上结论进行对比验证. 1 理想模式下单摆的数学模型. 首先根据理想条件,摆线质量忽略不计,空气阻力忽略不计. 设摆线长度为l,摆球质量为m,重力加速度为g,系统的初始时刻为t=0,在任意t≥0时刻摆球的线速度为v(t),角速度为ω(t),角位移(t),以单摆的固定位置为坐标原点建立直角坐标系,水平方向为x轴方向.示意图如下所示： 在 t 时刻，摆锤所受切向力ft(t)是重力mg在其运动圆弧切线方向上的分力，即 (t) ??mg sin(t) 完全理想条件下，根据牛顿第二运动定律，切向加速度为： a(t) ??g sin(t) 因此得到单摆的运动微分方程组： ?g sin(t) (1) (2) 使用欧拉算法求解：将dv(t) ??v(t ??dt) ??v(t)和d(t) ??(t ??dt) ?(t)代入 式（1）及式（2）中，并以仿真步进量Δ作为dt 的近似，得到基于时间的递推方程： v (t +Δ)= v (t)+gsin( t)Δ （3） (t +Δ)=(t)?Δ （4） 注:本递推方程仅适合于摆角,也就是要求无论初始速度多少,摆角的最大幅度不能超过90度,如果超过90度比并且初始速度为0时放手小球会自由下落一段时间才能摆动,本递推方程无法描述. 据此编写仿真程序： 在MALAB命令窗口输入以下命令： dt=0.0001; %仿真步进 T=16; %仿真时间长度 t=0:dt:T;%仿真计算时间序列 g=9.8; L=1.5; th0=1.5; %初始摆角设置,不能超过π/2,即要求球摆动开始时绳子就要有拉力,如果初始摆角超过π/2,则球会经过一阵自由落体后才能进行摆动,上面的递推方程不能满足该情形. v0=0; %初始摆速设置 v=zeros(size(t)); %程序存储变量预先初始化，可提高执行速度 th=zeros(size(t)); v(1)=v0; th(1)=th0; for i=1:length(t) %仿真求解开始 v(i+1)=v(i)+g*sin(th(i)).*dt; th(i+1)=th(i)-1./L.*v(i).*dt; end %使用双坐标系统来作图 [AX,B1,B2]=plotyy(t,v(1:length(t)),t,th(1:length(t)),plot); set(B1,LineStyle,--); %设置图线型 set(B2,LineStyle,:); set(get(AX(1),Ylabel),String,线速度v(t)m/s);%作标注 set(get(AX(2),Ylabel),String,角位移\th(t)/rad); xlabel(时间t/s); legend(B1,线速度v(t),2); legend(B2,角位移\th(t),1); 在以上假设条件下得到仿真图形如下: 在其他条件不变的情况下,仅仅改变细线的长度L=3,再次进行仿真,仿真图象如下: 对比两幅图象可以看出,在理想条件下,同样摆角下,单摆的摆臂变化,影响单摆的最大线速度以及单摆的周期,当摆臂增加时,最大线速度增加,同时单摆的周期也增加.此结论正好与最初单摆理想条件下的试验结论一致. 实际情况中,当摆幅很小(50 ),单摆的摆动可以看作是简谐运动,现在更改单摆的初始摆角为50 情况,也就是令th0=0.085,L依然为1.5,仿真结果如下: 2 现实情况下单摆的数学模型. 现实情况下,绳子的质量,摆球的半径,空气的阻力等等都对单摆的摆动有影响,这些影响的主要作用就是阻止单摆的摆动,为简单起见, 可设单摆在摆动中受到阻力fz，显然阻力与摆锤的运动速度有关，即阻力是单摆线速度的函数：fz = f(v)，fz (t) ???k