工业机械人夹持器机构的研究.pdfVIP

⑦ 夺‘ ／，炼 ／夹撼炎 维普资讯 18 专霜论文 、。 机‘械设计)1997N94 工业机器人夹持器机构的研究’ 洪 业 (华北工学院) 、 工业机器人夹持器机构 (即机器 人的手爪)， 整是十分必要的 ，它对提高机器人作业的准确性 是机器人操作机与工件 、工具等直接接 触并进行 有利 。因此仿人手型夹持嚣的应甩前景十分广阔， 作业的装置，是机器人的关键部件之一。它的性能 但 由于其结构和控捌系统非常复杂，目前倘 处于 好坏对提高机器人效率 ，发挥机 器人作用影响很 研究阶段 ，实际使用的寥若晨星。 大。新型夹持器机构的研制不仅可以改善机器人 ， 总之 ，夹持嚣机拘种类较多，但其中有些在技 手爪功能而且能够扩大机器人应用领域。因此，近 术上尚不成熟，有待进一步开发研究。因此，如何 年来关于这方面的研究得到了各国学者的普遍重 提高现有夹特 器机构的性驻并从 国情出发 ，研制 视 ，是 目前工业机器人研究 中最 活跃的领域之一 能满足各种作业要隶，实用可靠 ，结构简单 ，造价 低廉 的央持器机构是我们的主要任务。 1 工业机器人夹持器机构研 究现状 2、对工业机器人夹持器机构 工业机器人手鄱除焊接 、喷涂等机器人的终 设计中几个问题 的探讨 端是焊钳 、喷艳等专用工具外 ，其它工种如搬运、 装配等机器人都配有夹持器。目前使用的或研制 工-韭机器人能否得到 高效应用，关健之一是 中的夹持器种类很多，为了便手研究，根据 其结 其夹持嚣麓否懈决摊取对象和作业现场对夹持器 构、性能和1应用方式分为四种： 抓取 灌 提出的技术要求，诸|如：被抓拿物体的轮 (1)简单的夹持器机构 ：这类夹持器只适合抓 廓、传输过程的芎b态套蚌、接艘教摩性、操作现场 取外形规则的物体 ，应用范围有限。值因其结构简 的空间环境及温发等 这些因素有些不是孤立存 单、造价低廉，所 以 目前使用得较多。 在的，往往是相互关联．，需要综合考虑。为了合理 (2)多丧持器系统 ：此类夹持器主要用于抓拿 解决这些技术要求漓t产生 了各种设计观点 对象种类较多、外形变化较大的场所 。它的优点是 设计夹持器机构，、首先萎考虑所设计的l赛持 在操作进程中机器人可根据抓拿对象选择不同的 器对被抓拿物体的轮廓尺寸舟澎状的适应性与抓 爽持器，免除了因抓拿对象的变化而更换机器人 取的准确性 (闭合精度)和爽紧力。这是设计的出 终端设备的麻烦。其缺点是结构_复杂，增加了机器 发点，也是评定爽持器机构的榱肴准则 ·前者有关 人腹部的负载 适应性方面的基本数据具有决定性意义，它与夹 (3)柔性夹持器机构 ：此类央持器的特点_是在 持器的功艟 特性_有质的联系{岳者抓取堆确性可 操作过程 中不存在 固定不变的爽持形心，所 以它 做为夹持器机构的精度和 I性准则加以考虑 ， 可抓拿形状变化较大的物体 ，但 由于其失去了对 具有量的若荔 丰着寄疆有剃的原则一处理好相互 抓拿物空间