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2017-08-30 发布于湖北
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含有非解析子模块的非线性系统控制.pdf

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含有非解析子模块的非线性系统控制.pdf

第46卷第4期南京航空航天大学学报 V01．46No．4 2014年8月 of Aeronautics8L Journal of AstronauticsAug．2014 NanjingUniversity 含有非解析子模块的非线性系统控制王继强1 闵南燕2 叶志锋1 胡忠志 (1．南京航空航天大学江苏省航空动力系统重点实验室，南京，210016； 2．北京同立钧成知识产权代理有限公司，北京，100082) 摘要：针对模型中含有非解析子模块的非线性系统，提出了一种预测控制的设计方法。首先建立了与传统广义预测控制(Generalizedpredictivecontrol，GPC)的联系，探讨了针对含有非解析子模块的非线性系统控制对性能指标的选取原则，并由此推导出了最优预测控制器，并进一步讨论了控制器的实施问题。由于所提出的设计方法不需要对非线性系统求逆，因此具有较低的计算复杂度。对两节机械手臂的仿真研究验证了所提出的设计方法的有效性。关键词：非线性控制；非数学解析模型；实时控制中图分类号：TPl3 文献标志码：A 文章编号：1005—2615(2014)04—0580—07 ofNonlinearwith Modules Control SystemsNon—analytical 2，Ye WangJiqian91，MinNanyanZh咖n91，HuZhongzhil Province of Power of (1．Jiangsu KeyLaboratoryAerospaceSystem，NanjingUniversity Aeronautics＆Astronautics，Nanjing，210016，China； 2．LeaderPatentTrademark Firm，Beijing，100082，China) controlmethodis for thenonlinearwith Abstract：Apredictive handling systemsnon—analytical proposed linkwith controliSestablishedandthecriteri— conventional modules．Firstly，the generalizedpredictive onfor isdiscussed．The controlisthenobtainedwith performanceoptimization optimalpredictivesignal the methoddoesnot theinverse detaileddiscussiononthe issues．Since implementation proposed require ofthenonlinear the oflow operation systems，itpossess