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毕业论文（设计）开题报告 题 目 机械手控制系统设计 姓 名 学 号 专业年级 指导教师 职 称 2012 年 1 月 6 日 1．本课题的研究目的及意义 随着工业生产效率的提高以即PLC在机械控制方面的广泛应用，机械手已逐步代替工人手工的操作，在工厂车间得到了广泛的应用。 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 1.以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 2.以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3.可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产 　　我 ，取代操作人员频繁取料，降低劳动强度，提高工作效率。 本课题要求设计一个四自由度 、圆柱坐标式机械手；可以完成水平臂的摆动和伸缩、垂直臂的伸缩、手爪的旋转和抓取物料等动作，准确地把物料送到指定位置 。 4．本课题研究的实施方案、进度安排 2011.12.26前：完成开题报告的初稿； 2011.12.28前：完成开题报告的修改稿； 2012.1.6前：完成开题报告的定稿； 2012.2.13至3.11：进行毕业实习，在实习中要收集、分析原始资料，确定设计方案、确定结构。 2012.3.11至3.22：结构设计（机械部分设计）设计机械手的结构， 2012.4.1前：机械手液压系统设计，要求液压系统的设计要正确选择液压元件，合理设计液压系统。； 2012.4.10前：控制单元部分的设计（电气控制采用PLC，包括选择所用检测原件及PLC、合理分配PLC的I/O接口、设计PLC控制梯形图）； 2012.4.18前：PLC程序设计； 2012.4.22前：中期检查 2012.5.13前：完成毕业设计的初稿； 2012.5.20前：完成毕业设计修改稿； 2012.5.27前：完成毕业设计的定稿； 2012.5.31前：整理毕业设计的全部资料，修改不合格的部分，合格后全部资料装订成册； 2012.5.31前：通过毕业答辩的资格审查，准备毕业答辩； 2012.6.1-6.10：进行毕业答辩； 2012.6.17：上交所有的毕业设计资料。 5．已查阅的主要参考文献 [1] 耿文学，华熔．微机可编程序控制器原理、使用及应用实例．北京，电子工业出版社。1992,121-124 黄文梅.气动位置控制系统的状态反馈调节.湖南大学学报.1990 1 :11一18页 董继成.用PLC控制生产线自动机械手.中国仪器仪表.2004 2 张波，李卫民，尚锐．多功能上下料用机械手液压系统.辽宁工学院.2002 8 王小玲．工业机械手的PLC控制．机电工程技术2004年第33卷第9期 张佳聪，呼欢.机械手动力学方程及优化设计[J],安徽建筑工业学院报，1998。 指导教师意见 签名： 年 月 日 学院或专业审核意见 1．通过； 2．完善后通过；　　　　　３．不通过 负责人： 年 月 日