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基于嵌入式重复控制器的 PWM 整流器研究 陈宗辉，孟彦京，郭前岗 (陕西科技大学，陕西省 西安市 710021) 摘 要：在本文中，提出了一种使三相电压型 PWM 整流器达到零跟踪误差的 z 域下的重复控制策略。这种控制方案 属于嵌入式结构：一个嵌入式重复控制器（RC ）加一个常规控制器（如：PI 或 PD 控制器）。文章系统性的发展了插 入式重复控制器的设计。接近单位功率因数和恒定的输出确保电压在参数不确定和负荷扰动的情况下保持稳定。仿 真和实验结果证明了这种控制策略的可靠性。 关键词:PWM整流器 重复控制 零跟踪误差 单位功率因数 1.引 言 三相电压型 PWM 整流器具有输入电流正弦性好、可获得单位功率因数、能量可实现双向流动等 特性，消除了传统意义上的整流电路中存在谐波含量大、功率因数低和能量不能回馈等问题，有着 广泛的应用前景和重要的研究价值。 目前，三相电压型 PWM整流器的波形控制，多采用 PI 控制、状态反馈控制等方法。从波形控制 的发展可以看出，无论是 PI 控制、无差拍控制，还是滑模控制和模糊控制，都是通过提高系统动态 性能的方法抑制干扰，改善输出波形质量。这种方法对负载突加突卸情况下的波形控制有很好的效 果，但是对于周期性的扰动，例如整流型负载时，上述方法的效果并不理想。本文提出了一种基于 插入式重复控制器的三相电压型 PWM 整流器的波形控制方法。并且使用这种方法实现了输入交流电 流和输出直流电压的精确跟踪，取得非常满意的波形控制效果。 2.重复控制技术 重复控制源于控制理论中的内模原理，当将重复控制用于逆变器的波形校正时，其基本思想是 假设前一个基波周期中出现的波形畸变将会在下一个基波周期的同一时间重复出现，在此假设条件 下，控制器根据每个开关周期给定信号与反馈信号的误差来确定所需的校正信号，然后在下一个基 波周期的同一时间将此信号叠加到原控制信号上，以消除以后各基波周期中将出现的重复畸变。由 此可见，重复控制只对产生波形畸变的周期性扰动有抑制作用，但对非周期性扰动却无能为力。幸 运的是，产生逆变器波形畸变的扰动大部分都是周期性的，死区与负载所产生的扰动就是周期性扰 动，因此重复控制技术可以同时对死区与负载引起的波形畸变有较好的校正作用。 如图 1 所示闭环控制系统,其中d (s) A(s) B(s) 为系统扰动， Z−N QZ −N 图1 带有周期性扰动的闭环控制系统 图2 加入了重复控制器的闭环控制系统 其中 R(s)为系统输入；E(s)为输入与输出间的误差；K(s)为控制器；G(s)为未校正系统的开环传函。 由图可知： R (s) −d (s ) E (s ) （1） 1+K (s )G (s ) 若要对这一闭环控制系统进行准确的扰动补偿，控制器的分母部分应包含扰动的分母多项式 B(s)，这就是内模原理，它可以表述为：对于一个控制系统而言，如果控制器的反馈来自被调节的 信号，且在反馈回路中包含相同的被控外部信号动态模型，那么整个系统是结构稳定的。重复控制 器与其它控制器不同，它并不追求很高的动态特性，而是利用扰动的“重复性”这一规律，“记忆” 扰动发生的位置，根据相应的控制规律，有针一对性地修正输出波形，从而在稳态条件下实现对给 定信号的完美跟踪。 3．嵌入式重复控制器 嵌入式制重复控器设计如图 2：其中由 E(s)到 R(s) 的传递函数可以表示为： E s −N ( ) (1− )(1− ) Q