医用经皮穿刺机器人自动进针机构设计.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第20卷第3期 V01．20No．3 Journalof Instituteof Beijing 2012年9月 Sep．2012 Petro—chemical Technology 医用经皮穿刺机器人自动进针机构设计 曹莹瑜 刘嘉森 王少贤 邓双城 崔卫韬 (北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室，北京102617) 摘 要为了实现经皮穿刺的自动进针，减少手术损伤。将经皮穿刺手术建立在更科学、可 控的基础上，通过分析临床需求．提出了一种播块式自动进针机构。首先利用机构的正向运动学分析进 针点的运动轨迹，然后通过对整个进针过程中进针点速度的分析评价进针平稳性．最后通过机构的动力 学分析获得进针过程中输人扭矩的解析值。通过以上分析和模拟，证明医用经皮穿刺机器人自动进针 机构基本能够满足临床上对机构尺寸、驱动源、进针轨迹、进针速度的要求。 美 t词经皮穿刺}自动进针；医学机器人；运动分析 中圈法分类号THl2 经皮穿刺介入手术是一种典型的微创手 大，成本高．消毒困难。 术．是在医学影像(B超、MRI和cT等)的引导 下，将手术器械(常用器械有穿刺针、活检针、消 融针等)准确置人病人体内器官进行组织提取 或治疗‘“。 与手动穿刺相比，机器人通过三维路径规 划、实时跟踪靶点等技术手段不仅能提高手术 操作的精度，而且减少对医生经验的依赖，降低 医生的劳动强度，使穿刺介人手术建立在更加 科学、可控和具有预见性的基础上。目前很多学 者使用机器人来提高手术精度。2“。 图1偏心摩擦轮式结构 机器人自动进针机构的功能主要是按照一 定的进针力和速度将穿刺针自动推进到病灶 点，目前较常见的机构主要是偏心摩擦轮式结 构、带导轨的拉线式结构和小锥齿轮组变向 结构…。 偏心式摩擦轮结构存在使用一段时间后机 构打滑的问题．并且容易出现入针过程中针弯 曲的现象，不能保证直线轨迹，如图l所示。带 导轨的拉线式结构的导轨长度需覆盖进针行 程。在进针行程120mm的情况下导轨长度至 图2带导轨的拉线式结构 少为180mm，机构尺寸大容易影响医生操作 笔者结合穿刺手术临床实际，设计一种新 空间，如图2所示。小锥齿轮组变向结构可靠 型的医用穿刺机器人进针机构，使其能在穿刺 性好，尺寸小，但是小尺寸锥齿轮的加工难度 手术过程中实现自动、匀速、直线进针。 收稿日期：2012-0505 万方数据 第3期 曹莹瑜等．医ILf=f经皮穿刺机器人自动进针机构设计 41 1 自动进针机构设计要求 医用穿刺机器人自动进针机构设计应满足 以下要求： 丝害二 (1)采用较少的驱动源； 图5白动进针机构原弹图 (2)尺寸合适，能够安装在医用穿刺机器人 手臂上； 根据目前研究的机器人总体尺寸和临床要 (3)机构简单紧凑，不与其他医疗设备发生 求 通过计算，对所设计方案具体化：