基于FPGA的Kalman滤波器的设计.pdfVIP

a叶弑2010年第23卷第2期 ElectronicSci．＆ Tech．／Feb．15．2010 基于 FPGA的 Kalman滤波器的设计 米月琴 ，黄军荣 (1．航天恒星空间技术应用有限公司卫星通信事业部，陕西 西安 710077； 2．西安电子科技大学 经济管理学院，陕西 西安 710071) 摘 要 针对电路设计中经常碰到数据的噪声干扰现象，提 出了一种Kalman滤波的FPGA实现方法。该方法采用 了Ⅱ公司的高精度模数转换器ADS1251以及Ahera公司的EPIC12，首先用卡尔曼滤波算法设计了一个滤波器，然后 将该滤波器分解成简单的加、减、乘、除运算。通过基于FPGA平台的硬件与软件的合理设计，成功地实现了数据噪 声的滤除设计，并通过实践仿真计算，验证 了所实现滤波的有效性。 关键词 卡尔曼；FPGA；最小方差估计 中图分类号 TP274 文献标识码 A 文章编号 1007—7820(2010)02—052—04 DesignoftheFPGA．basedKalmanFilter MiYueqin ，HuangJunrong (1．DepartmentofSatelliteCommunicationsServices，SpaceStarAerospace TechnologyApplicationsCo．Ltd．，Xi’an710077，China； 2．SchoolofEconomicsandManagement，XidianUniversity，Xi’an710071，China) Abstract Incircuitdesign，weoftenencounterinputdatanoise．A Kalmna filterbasedontheFPGA imple— mentationisproposedtoachievethede—noising．Kalmanfilterisaconlmonfilteringmethod，whichusesTI’Shigh— precisionADS1251ADC andEP1C12ofAheraCorporation．A Kalmanfilterisdesignedandthendecomposedinto simplecomputationssuchasaddition，subtraction，multiplication，anddivision．Adatanoisefilterissuccessfully realizedbasedonthehardwareandsoftwraeofFPGA plaftorm． Simulationresultsverifyitsvalidity． Keywords Kalman；FPGA；leastequationestimate 卡尔 曼滤 波 是 一个 “OptimalRecursiveData 的各个物理量 (滤波中称为状态)的确切数值，或为 ProcessingAlgorithm(最优化 自回归数据处理算法)”， 了达到对工程对象进行控制的目的，必须利用测量手 对于解决很大部分的问题，是最优化的，效率最高甚 段对系统的各个状态进行测量。但是，量测值可能仅 至是最有用的。传统的卡尔曼滤波是在 DSP上实现 是系统的部分状态或是部分状态的线性组合，且量测 的。但是DSP成本相对较高，而且指令是串行执行 值中有随机误差 (常称为量测噪声)。最优估计就是 的，不能满足有些要求较高的场合。而FPGA由于其 针对上述问题的一种解决