移动机器人步长调整算法的S函数应用研究.pdfVIP

204 2010．46(4) ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 移动机器人步长调整算法的S函数应用研究 潘欣裕 一，公维理 1，王 俭 1，赵鹤鸣z PAN Xin—yu ，GONG Wei—li，WANG Jian，ZHAO He-ming。 1．苏州科技学院 电子与信息工程学院，江苏 苏州 215011 2．苏州大学 电子信息学院，江苏 苏州 215021 1．SchoolofElectronicsandInformationEngineering，SuzhouUniversityofScienceandTechnology，Suzhou，Jiangsu215011，China 2．SchoolofElectronicsandInformationEngineering，Soochow University，Suzhou，Jiangsu215021，China E—mail：pxyhawk@gmail．com PAN Xin-yu，GONG W ei-li，WANG Jian，eta1．Sigmoid function application in variablestep-size algorithm formobile robots．ComputerEngineeringandApplications，2010，46(4)：204-205． Abstract：Variablestep-size algorithm isused when the mobilerobotswork atpreciseodororsound source localization tasks．A novelvariable step-sizealgorithm based on the Sigmoid function isproposed．Compared wiht hte traditionalsteepestdescentalgo— rithm ，the new algorithm notonly modifiesthe step-size much faster，butalso includesthe direction infomr ation．The resultofthe experimentsshowstheefficiencyofthenew algorithm． Key words：Sigmoid function；mobilerobots；step-size 摘 要：机器人在对于一些气味源、声源、平衡位置等 目标搜索时，为了精确定位，一般采用变步长的算法。根据S函数，设计 出了 一 种新型步长调整算法。与传统的最陡下降法相 比，其步长调整速度快，适应外部环境能力强，并且包含 了方向信息。实验证明该 方法是一种有效的移动机器人步长调整算法。 关键词：S函数；移动机器人；步长 DOI：10．3778~．issn．1002—8331．2010．04．065 文章编号：1002—8331(2010)04—0240—02 文献标识码：A 中图分类号：TP24 1 引言 量数值通过 S函数的映射，得到步长调整因子，从而进行当前 随着电子和计算机技术的不断发展，利用机器人替代人来 步长的调整。该方法的优点是当前步长的调整量只和当前传感 进行运动路径选择、智能 目标的搜索 、定位等已经成为各相关 器的数值以及初始步长相关 ，而不与前一次步长相关，即前一 行业近几年的研究热点。机器人路径规划的方法多种多样 ， 次步长调整的误差不会影响本次调整，加强了机器人适应外部 如采用粒子群算法和蚂蚁算法来进行全局路径选择。整体路径 环境变化的能力。 规划是该课题的研究重点，但是其中的机器人搜索步长的调整 同样也关系到系统的整体性能。针对步长的研究虽然相对较 2 步长调整算法 少 ，但是部分相关的研究表明，固定步长搜索算法存在明显的 2．1 经典步长调整算法介绍 缺陷，故而机器人变步长运动搜索算法必然替代固定步长算 机器人路径规划的方法较多，由优化理论中的最陡下降法 法。就单纯的对于单个机器人的步长调整算法而言，相当于是 演化而来的算法是其中的一个重