开放式数控系统实时性的研究.pdfVIP

一 照 瑟 第 学术研讨 开放式数控系统实时性的研究 闫永志① 任 雪鸿 ② (①陕西科技大学机 电工程学院 ②西安铁路职业技术学院) 摘 要 开放式数控系统是典型的多任务实时控制系统，本文就wil1dows下如何完成多个任务的实时控制具体分析，提出了应用 多线程技术的实现方法。 关键词 开放式数控系统 实时 多线程 开放式数控系统是典型的多任务实时控制系统，系统必须对多个 由于在Win32多任务抢 占式工作方式下应用程序不能完全 占有 任务进行实时控制，要求系统能够以足够快的速度对数据进行并行处 CPU，因此Windows环境下的软件定时就不准确，所以在实际应用 理并做出响应，因此，实时性是数控系统～项重要的性能指标。在工 中，常采用外界专门的硬件时钟电路 (如专用的运动控制卡)来获取 业控制计算机 (IPC)+运动控制器构成的这—开放式数控系统最常用 可靠的时I司触发信号，将外界的定时触发作为一个硬件中断，采用中 的开发平台上，虽然这种主从式结构确保了运动控制指令在运动控制 断方式来进行实时系统中各种任务的处理。因此，我们就Window环 器内高速、实时的被执行，但在PC机上，仍需要完成诸如实时显 境下工业控制计算机+运动控制器这一最常用的开放式数控结构模式 示、预处理计算、系统状态监控等许多任务。为了保证系统的实时性 具体来谈如何通过合理应用多线程技术来实现其实时性。 能，就需要研究使得通过多任务并行处理的方式如多线程技术等来提 (1)开放式数控系统的任务划分。开放式数控系统任务的划分 高系统实时性 。 应全盘考虑。一个系统划分的任务越多，组成任务的程序就越短，但 系统的任务也不能划分得太细，否则会增加系统多任务调度的负担。 1 开放式数控系统实时性分析 根据实时性要求的不同。可分为以下三类：①严格实时性任务。严格 过去的实时系统一般都是基于DOS操作系统，开发实时系统时对 实时性任务是指严格按照定长时间间隔定时触发执行的任务，如加工 程序下一步要做什么完全可以控制，而且DOS允许修改中断向量，允 过程中的轨迹插补、位置控制任务等。这类任务是数控加工中的关键 许直接与硬件打交道，所以实时性很强。 任务，要求在它们的任务周期中必须执行完一次，必须保证其被优先 目前的主流操作系统是Windows系列产品，Windows是事件驱动 处理。其执行过程一般不允许被其它任务中断。②准实时性任务。准 的操作系统，事件转换成消息在系统或应用程序消息队列中排队，通 实时性任务是指具有一定实时性要求的任务，一般为条件启动任务， 过消息队列的流动来完成任务。但事件的产生是随机的，当各种事件 任务的～次启动能引起后续任务较长时问的运行，如插补准备任务和 发生较为频繁而事件处理时间较长时，一些事件就会因此而不能及时 位置控制准备任务等。它们虽然不像严格实时性任务那样不允许被中 响应，这会给具有实时响应要求的工业控制系统带来潜在的可靠性问 断，但它们要保证在一定时间内提供出插补、位置控制任务所需的数 题。同时，作为消息驱动系统，应用程序要实现的功能由消息来触发 据信息。③非实时性任务。非实时性任务是指那些几乎没有实时性要 并靠对消息的响应和处理来完成。但由于消息机制是不分任务的轻重 求的任务，如人机交互、动态显示任务。这类任务的执行并无严格的 缓急的，系统对各种消息都按它们到达消息队列的先后次序依次处 时间要求，如加工位置坐标显示功能，其显示刷新的时间对系统的性 理，故仅凭其消息机制无法满足数控系统中位置控制、插补计算等严 能并无影响，其主要作用是让操作者了解工况 ，增强机床的易操作