挠性卫星PID受控系统特征频率.pdfVIP

· 20 · 空间控制技术与应用 性附件的模态参数，而是包括控制器在内的整个受控 卫星对象只保 留一阶模态频率 ，将卫星的惯性加速 系统的特征参数，这个值是与控制器参数相关的． 度 、太阳帆板的转速 、太阳帆板 的弹性变形位移等视 本文以一类挠性卫星为研究对象 ，提出受控系 为小量 ，并忽略所有角速度非线性项后 ，得到简化的 统的特征频率的概念，着重研究 PID控制器参数与 线性化模型 ，其约束模型可写为 受控系统特征频率之间的关系 ，并通过在传统 PID 控制系统中引入谐振滤波器的仿真实例说明了受控 G㈤= =[，一s+2嚣ls+J】 系统特征频率在在轨辨识中的应用． (1) 式中，。和 k 分别表示约束模态频率和增益 ，，是 1 PID控制器参数与受控系统特征频 卫星的转动惯量 ，为 阻尼系数．经推导 ，在忽略阻 率的关系 尼项的情况下 ，可得到其整体模型如下： 1．1 几类不同的特征频率 G㈤： ：去[，+ ]～ 挠性卫星的模型可 以分为约束模型和整体模型 式中 和K 分别为非约束模态频率和模态增益． 两种，对应的有约束模态频率与非约束模态频率．忽 略阻尼项时，非约束模态与约束模态 的频率和增益 存在确定的关系 ． 若进一步将从设定输入到量测输出之问的包括 图 I 简单 PID受控系统框图 PID控制器在内的整个卫星受控系统作为一个整体 对象来考虑，则根据经验 ，这个 “整体对象”将表现 PID控制器的传递函数为 出新的振荡频率 ，称之为 “受控系统特征频率”．受 控系统特征频率是有别于约束模态频率和非约束模 G)： = 学 (3) 态频率的另一种频率，它的值与控制器参数有关． 选用式 (2)所示的整体模型作为卫星对象 的模 1．2 理论分析 型 ，则受控系统的传递函数如式 (4)所示． 以图 1所示的简单受控系统为研究对象．其中， = 酱 ： ± ± ± ：± 垡：± ± !：± i±垡 Is+( +KdK )s+( +K +KK)s。+( +Ki+KiK1)s+K s+Ki △ (4) N(s) 令式 (4)中的分母 Ⅳ(s)=0，如能解 出其特征 式 (4)，可得到五个特征根 ，其分布情况见图2． 根 ，即可得到描述受控 系统特征频率与 PID控制器 受控系统特征根分布 参数之间关系的解析式．但是 ，从式 (4)可 以看到 ， 入．+ N(S)=0是一个五次方程．根据阿贝尔定理，五次方 程一般无法求得解析解．因此 以下将从数值角度来 A3 分析控制器参数与受控系统特征频率间的关系． ^ 话 首先通过计算体会 PID控制参数选为某特定