离散Markov跳变系统的滚动时域H∞跟踪控制.pdfVIP

2010年 1月 控 制 工 程 Jan．2010 第17卷第1期 ControlEngineeringofChina Vo1．17，No．1 文章编号：1671-7848f2010)O1-0067-04 _离摘散Ma要rk：针o对v江离跳南散(大M变学arko系动v闻自跳化继统研变伟究系所的统，刘滚江，，研苏动飞无究滚锡时动2域时4域1212H)跟日踪跟控踪制控题问制。为便于工程应用， 假定系统当前时刻的状态和模态总是可测的，而 系统未来时刻的模 态是不可知的。利用庞特 里亚金极小值原理，构造哈密尔顿函数，求解min—max优化 问题 ，得到当前采样时刻的最优控 制作用以及最严峻的外界扰动。控制器的求解可等效为在一组线性矩阵不等式约束条件下， 迭代方程的可解性问题。控制律采用滚动时域结构，每次仅施加 当前采样时刻计算得到的控 制作用，在下一采样时刻将重新计算控制作用。该控制律保证系统在给定 日 扰动抑制水平的 情形下，获得最优线性二次型性能指标 以及 良好的输出跟踪性能。最后仿真示例验证 了该方 法的可行性和有效性 。 关 键 词：Markov跳变系统；滚动时域；跟踪控制；跳变模态；H 扰动抑制水平 中图分类号：TPl3 文献标识码：A RecedingHorizonH TrackingControlforDiscrete—timeMarkovJumpSystems WENJi．we． UFe (InstituteofAutomation，JiangnanUniversity，Wuxi214122，Ch…d) Abstract：Tothediscrete—timeMarkovjumplinearsystem，arecedinghorizontrackingcontrolschemeispresented．Intermsofensi— neeringapplication，thecurrentstateandjumpmodeareassumedtobecompletelyobserved，andthefuturemodesarenaturallysup— posedunavailable．Themin·maxproblem issolvedbyusingpontryagin~minimum IninciplethroughconstructingHamiltonfunction．The optimalcontrolatcurrentsamplingtimeandtheworstdisturbanceareobtained．ThecontrollercanbeconsturctedthroughnumericalSO· lutionofaniterativeequationsubjecttoasetoflinearmatrixinequalities．Onlythefirstcomputedcontrolmoveatcurrentsamplingtime isimplemented．Atthenextsamplingtime，theoptimization issolvedagainwithnewmeasurementoftheplant．Thecontrolschememake thesystem obtainanoptimallinearquadraticCOStfunctionandgoodtrackingperfomr ancewhile disturbanceattenuationisalsosaris· fled．ThesimulationresultSHOWSthefeasibilityandeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：Markovjumpsystems；recedinghorizon；trackingcontrol；jumpmode；H disturbanceattenuat