分布式环境下的多摄像机标定.pdfVIP

E—mail：eduf@CCCC．net．cn ISSN 1009-3044 Compu~rKnowledgeandTechnology电脑知识与技术 http：／／www．dnzs．net．cn Vo1．6，No．2，January2010，pp．420-422 Teh+86—551-5690963 5690964 分布式环境下的多摄像机标定 袁杰，朱劲，王晓年 (同济大学，上海201804) 摘要 ：针对分布式环境下多摄像机的标定 问题 ，我们提 出了一种切实可行 的多摄像机标定方法。标定过程仅 需要各摄像机拍摄下包 含激光点的图像即可 在整个标定过程 中利用 了所有 图像 的信息，因此比以往 的方法具有更好的鲁棒性。整个标定操作过程方便 ， 易于实现 。实验结果表 明，该方法是一种有效的多摄像机标定方法。 关键词 ：分布式环境 ；多摄像机 ；因式分解 ；标定 中图分类号 ：TP37 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009—3044(2010)02—420—03 Multi-cameraCalibrationinDistributingEnvironment YUANJie，ZHUJin，WANGXiao—nian (Ton@iUniversity，Shanghai201804，China) Abstract：Formultiplecamerascalibration in~stributingenvironment，weproposeapracticalfactorizationbasedmethod．Picturescaught bydifferentcamerascontaininglaserprojectionisonlyrequired．Alltheinformationofimagesareutilizedinthecalibrationbasedonactor— ization，ithasabetterrobustnessthanbefore．Thewholeprocessofcalibration isconvenienttOoperate，andeasytOactualize．Thismethod formultiplecamerascalibration isprovedtObevalidthroughtheexperiment． Keywords：distributingenvironment；multi——camera；factorization；calibration 摄像机标定一直 以来都是计算机视觉研究的热点，而伴随着摄像机成本 的降低和应用要求 的不断提高，多摄像机 网络 已经成 为国内外众多学者的研究课题，无线传感网络的逐渐成熟也为分布式环境下的多摄像机标定提供了很大的便利。 传统的摄像机标定l1l是通过分别得到某摄像机下点的图像坐标和对应 的世界坐标 ，从而求解 出摄像机参数 ，当参照物的_一维几 何获知精度较高时，标定结果比较理想，但在分布式多摄像机系统下，高精度 的设置三维参照点是一件重复、费时的工作 。为了克服 这个问题 ，张正友提出了一种利用平面模版 (通常为棋盘格)作为标定物的摄像机标定方法口，但该方法 的缺点在于平面模板不能同 时被所有 的摄像机看见，从而约束 了该方法 的应用 。张正友3[1，王亮H先后提 出的一维标定物体 的标定方法可有效地解决以上缺点， 一 维标定是有多个相互距离 已知的共线点构成 ，通常为球体 ，通过拍摄不 同位姿下一维标定物 的多幅图像 ，利用几何约束方程求解 出摄像机 的内外部参数 ，该方法 中球体 的偏心现象和球体标志点的位置检测可能会给实验带来一定的误差。 本文应用 了一种以激光点作为标定物 的标定方法，将分布式环境下各摄像机下观测 的点联立起来 ，利用极线几何的约束 ，对其 进行 4阶的因式分解 ，从而求解 出摄像机矩阵 。由于激光点具有易检测 、特征点提取误差小等特点，因此可以取得很好 的实验效果。 1摄像机模型 在本文 中摄像机模型为经典的针孔模型。图像上的2D点的图像坐标表示为 m=u【，v】，模板上的3D点的空间坐标表示为 M=[x， Y，zl。则对于某可视点 i，其 3D坐标点M与 2D投影点In之间存在着如