未知环境下移动机器人遍历路径规划.pdfVIP

172 2010，31(1) 计算机工程与设计 ComputerEngineeringandDesign ·人工智能 ’ 未知环境下移动机器人遍历路径规划 郭小勤 (深圳大学 机电与控制工程学院，广东深圳 518060) 摘 要：为提 高未知环境下移动机 器人遍历路径规划的效率，提 出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法 该 算法以生物激励神经网络为环境模型 ，通过在线识别环境信息特征，动态调用静态搜 索算法和环绕障碍搜索算法，有效减 少了路径的转弯次数。引入虚拟障碍和直接填充算法，解决了u型障碍 区域的连续遍历问题。最后通过仿真实验表明了该 方法在未知复杂环境下的有效性。 关键词：遍历路径规划；动态启发式规则；滚动窗口；直接填充；神经网络 中图法分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1000．7024(2010)01．0172．03 Completecoveragepathplanningmethodformobilerobotsinunknownenvironments GUO Xiao．qin (CollegeofMechatronicsandControlEngineering，ShenzhenUniversity,Shenzhen518060，China) Abstract：Anewcompletecoveragepathplanningalgorithm basedonrollingpathplanninganddynamicheuristicsearchingisproposed toimproveefficiencyofpathplanningformobilerobotinunknownenvironments． Thebiologicalinspiredneuralnetworkisusedto modeltheenviromn entofmobilerobot．Afterthecharacteristicoflocalenvironmentraoundtherobotisidentifiedonline thedynamic ， heuristicplanningmethodcombingstaticsearchingandfollowingtheboundaryofobstacleisappliednadgeneratedpathismuchshorter andlessturning．Usnigvirtualobstacleanddirectlyfillingalgoritmh ，thecontinuouslycoveredraeainUshapeobstacleisobtainedin unknownenvironments．Theeffectivenessoftheproposedalgorithm isvalidatedbysimulationinurlknowncomplicatedenvironments． Keywords：completecoveragepathplanning；dny amicheuristicplannnig；rollnigwindow；directlyfilling；neuralnewt ork 0 引 言 1 基于生物激励神经网络的环境建模 完全遍历路径规划是一种特殊的路径规划，要求机器人寻 移动机器人 的运动空间是 由若干栅格组成 ，每个栅格作 找一条走遍工作空间内所有可达区域 的路径 ，并保证所规划路 为一个神经元 ，则整个空间就是神经网络组成的拓扑状态空 径的合理性或最优性 “。许多场合均需要用到完全遍历路径规 间，每个神经元的状态 由分流方程 确定 划 ，如清洁地面、修剪草坪、收割农作物和探测地面矿藏等。按 鲁=一 一f)I]+砉r】一( 一 (1) 照对环境知识的了解，完全遍历路径规划可分为环境