过程控制ch7_zy.pptVIP

Process Control 过程控制 第七章 解耦控制 §7-1 概述 §7-2 相对增益 §7-3 耦合系统中的变量匹配和调节器参数整定 §7-4 解耦控制系统的设计 §7-5 实现解耦控制系统的几个问题 §7-1 概述 多变量系统 研究生产过程中调节量之间，被调节量之间的相互耦合和相互影响 P1 ↑ - u1 ↑ - Q1 ↑ - Q2 ↓ - P1 ↓ P1 ↑ - Q 2↑ - u2 ↓ - Q 2↓ - P1 ↑ 两套系统相互关联，不能工作 一个控制系统闭环，另一个控制系统开环 两个控制系统均闭环 多变量控制系统中，一个被控量只受一个控制变量影响的过程称为无耦合过程。 消除耦合 被调量和调节量之间的适当匹配 重新整定调节器 关联严重时，采用附加补偿装置 §7-2 相对增益 一. 相对增益的定义 二. 求取相对增益的方法 三. 相对增益矩阵特性 相对增益 相对增益是衡量多变量系统性能尺度的方法 通过计算相对增益，可以确定过程中的每个被调量相对每个调节量的响应特性，并以此为依据构成控制系统 相对增益可以指出过程关联的程度和类型，以及对回路控制性能的影响 特定的被调量对选定的调节量的响应取决于其他调节量处于何种状况 相对增益：用来衡量一个预先选定的调节量对一个特定的被调量的影响 开环增益矩阵P 对于一个多变量系统，假设y包含系统所有被调量yi的列向量，u包含所有调节量的列向量。 在所有其它回路开环，即所有其它调节量都保持不变的情况下，得到该通道的开环增益矩阵P。 矩阵Q 所有其他回路闭合，保持其他被调量都不变的情况下，找出各通道的开环增益，记为Q qij的静态值称为uj到yi通道的第二放大系数,即利用闭合回路固定其他被调量时，uj到yi通道的开环增益 第二放大系数是在其他回路开环增益为无穷大的情况下测的,测量困难 相对增益矩阵^ ^矩阵元素ij=pij/qij 即uj到yi这个通道的相对增益 若相对增益=1，则yi和uj组成的控制回路与其他回路之间没有关联 二. 求取相对增益的方法 对过程的参数表达式进行微分 分别计算第一和第二放大系数，求相对增益 三. 相对增益矩阵特性 相对增益从负数到正数的很大范围变化，无耦合的相对增益必为单位矩阵 双变量系统:相对增益的绝对值越小，耦合作用越弱；相对增益0.5左右，耦合作用严重；相对增益趋于1，则完全无耦合 所有相对增益为正数，耦合为“正耦合” 相对增益为负数的耦合为“负耦合” 选择相对增益大的那一对控制量与被控量进行配对组成控制回路 对相对增益差别不大的正耦合系统，必须设计解耦装置，构成解耦控制系统，消除彼此的耦合 相对增益耦合特性小结： 当通道相对增益接近1（0.8~1.2），表明其它通道对该通道的关联作用很小，不必采取解耦措施。 当相对增益小于0或接近0时，表明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果。通道变量选配不恰当，应重新选择。 当相对增益在0.3~0.7或者1.5时，表明系统中存在严重耦合，解耦是必须的。 §7-3 耦合系统中的变量匹配和调节器参数整定 一. 变量之间的配对 二. 关联控制系统调节器的参数整定 变量之间的配对 例8－3 §7-3 解耦控制系统的设计 解耦控制是通过解耦装置使其中任一控制变量的变化只影响其对应的那个被控变量，而不影响其他控制回路的被控变量。 一. 前馈补偿法 二. 对角矩阵法 三. 单位矩阵法 解耦条件 一. 系统闭环传函为对角阵 二.系统开环传函也必须是对角阵 三. 引入耦合装置，控制器传函为对角阵，要是WkD (s)为对角阵，只要WD (s)和 W0（s）的乘积为对角阵 前馈补偿法 二. 对角矩阵法 三. 单位矩阵法 §7-4 实现解耦控制系统的几个问题 一. 解耦系统的稳定性 二. 部分解耦 三. 解耦系统的简化 一. 解耦系统的稳定性 解耦器误差—偏离因子 容许极限误差 二. 部分解耦 控制回路之间的耦合影响及整定 调整调节器 重新匹配调节器 工程设计的基本原则 自治的原则 协调跟踪的原则 解耦原则 采用补偿原理构成复杂系统的原则 （7-61） 利用公式 （8-63） * * Pij称为uj到yi通道的第一放大系数 指调节量uj改变，其他调节量ur(rj) 均不变的情况下，uj与yi之间通道的 开环增益 u1 u2 u3 Q Q11 Q22 F1C T1C F2C T2C FC TC 100 100 200 * * *