微型计算机控制系统的设计WK.pptVIP

1. 检测元件及变送器 2. 接口电路 温度控制电路如图 4、控制策略的选择 （1）直接数字控制 直接数字控制是根据采样理论，首先把被控对象的数学模型进行离散，然后由计算机根据离散化的数字模型进行控制。这种控制方法与PID控制相比，其针对性更强，调节品质更好。 （2）最优控制 要求系统能够根据被测参数、环境及原材料的成分的变化而自动对系统进行调节，使系统随时都处于最佳状态。包括性能估计(辨别)、决策和修改三个环节，它是微机控制系统发展的方向。但由于控制规律难以掌握，所以推广起来尚有一些问题难以解决。 3．模糊控制 模糊控制也叫Fuzzy控制。是按照人的思维方法去完成各种控制。采用这种方法，不需要数学模型，只要把设计者的控制决策(即专家意见)用模糊规则加以描述，即可实现模糊控制。 模糊控制的特点是简单，执行速度快，占用内存少，开发方便、迅速，因而近几年得到了广泛的应用。 5、 PID控制 是模拟调节系统中技术最成熟、应用最为广泛的一种调节方式。PID调节的实质就是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可灵活地改变PID的结构，取其中的一部分环节构成控制规律，如比例（P）调节、比例积分（PI）调节、比例积分微分（PID）调节等。特别在计算机控制系统中，更可以灵活应用，以充分发挥微型机的作用。 式中： Δt＝T ——采样周期，必须使T足够小，才能保证 系统有一定的精度； E(k) ——第k次采样时的偏差值； E(k-1) ——第(k—1)次采样时的偏差值； K ——采样序号，A＝0，l，2…； P(k) ——第k次采样时调节器的输出。 由于输出值与阀门开度的位置一一对应，因此，通常称为位置型PID的位置控制算式。 5.1 积分分离的PID算式 设给定值为R(k)，经数字滤波后的测量值为M(k)，最大允许偏差值为A，则积分分离控制的算式为 当 图7中曲线1为采用积分分离手段后的控制曲线，比较曲线1和2可知，使用积分分离方法后，显著降低了被控变量的超调量和过渡过程时间，使调节性能得到改善。 具有积分分离作用的控制过程曲线 5.2 变速积分的PID算式 变速积分PID的基本作法是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应。 偏差大时，积分累加速度慢，积分作用弱； 偏差小时，使积分累加速度加快，积分作用增强。 为此，设置一系数f[E(k)]，它是E(k)的函数，当|E(k)|增大时，f减小，反之则增大。每次采样后，用f[E(k)]乘以E(k)，再进行累加，即 式中， 表示变速积分项的输出值。 f与｜E(k)｜的关系可以是线性或高阶的，如设其为如下关系式 分析： （1）f值在0~1区间内变化， （2）当偏差大于所给分离区间A十B后，f＝0，不再进行累加； （3）| E(k)| ≤ (A十B)后，f随偏差的减小而增大，累加速度加快； （4）直至偏差小于B后，累加速度达到最大值l。 将 代入PID算式，可得