8X4数学建模.docVIP

8×4牵引车数学模型的建立 在将前轮转角看作已知输入时，牵引车的运动状态可以用广义坐标来表示（如图1）：横摆角、质心侧偏角、车身侧倾角、四根车轴（分别用一、二、三、四轴表示）对应的侧倾角分别为，，和。其中一轴为转向轴，三轴、四轴为驱动轴。 图1 牵引车运动状态坐标图 轮胎在侧向力作用下产生侧偏角，，和，它们由侧向力，，和与相应轮胎的特性所决定。在既定侧偏角方向的情况下，以与轴相反的方向为正。 图2 加速度分解图 由图2得，=+，很小，取，则： 牵引车质心（坐标原点o）的绝对加速度在轴方向的投影为： 牵引车质心绝对加速度在轴方向的投影为： 牵引车簧载质量的质心侧向绝对加速度在轴上的投影为： 令 由达朗贝尔原理： 在轴方向，侧向力的平衡式为： 即： （1） 绕轴横摆力矩平衡式为： （2） 牵引车簧载质量绕轴侧倾力矩平衡式为： 由于，其中是牵引车簧载质量的质心绕侧倾轴的转动惯量，代入上式得： （3） 转向轴（一轴）的非簧载质量绕轴侧倾力矩平衡式为： （4） 第二轴的非簧载质量绕轴侧倾力矩平衡式为： （5） 驱动轴（三轴）的非簧载质量绕轴侧倾力矩平衡式为： （6） 驱动轴（四轴）的非簧载质量绕轴侧倾力矩平衡式为： （7） ，，， （8） ，， ，， ， （9） ， ， ， ， （10） 将（8）（9）（10）代入牵引车单元的7个独立方程： ； ； ； ； ； ； 为便于对线性系统进行分析和数值积分，可令八维向量 为系统的状态变量。 将式上述得到的七个方程写成状态空间的形式： 其中：δ为转向角输入 上述方程中各符号意义如下： —牵引车整车质量； —牵引车簧载质量； —转向轴(一轴)非簧载质量； —二轴非簧载质量； —驱动轴（三轴）非簧载质量； —驱动轴（四轴）非簧载质量； —牵引车簧载质量侧倾转动惯量； —牵引车簧载质量横摆转动惯量； —牵引车簧载质量横摆侧倾惯性矩； —牵引车簧载质量质心到侧倾轴线距离； —牵引车转向轴侧倾中心与地面距离 —二轴侧倾中心与地面距离； —牵引车驱动轴（三轴）侧倾中心与地面距离； —牵引车驱动轴（四轴）侧倾中心与地面距离； —牵引车前非簧载质量质心与地面距离； —牵引车二轴非簧载质量质心与地面距离； —牵引车驱动桥（三轴）非簧载质量质心与地面距离； —牵引车驱动桥（四轴）非簧载质量质心与地面距离； —牵引车质心到转向轴（一轴）距离； —牵引车质心到二轴距离； —牵引车质心到驱动轴（三轴）距离； —牵引车质心到驱动轴（四轴）距离 —牵引车转向轴（一轴）悬架侧倾阻尼比； —牵引车二轴悬架侧倾阻尼比； —牵引车驱动轴（三轴）悬架侧倾阻尼比； —牵引车驱动轴（四轴）悬架侧倾阻尼比； —牵引车横摆角速度；—牵引车横摆角加速度； —牵引车行驶速度；—牵引车加速度； —牵引车质心侧偏角；—牵引车侧偏角速度； —牵引车簧载质量侧倾角；—牵引车簧载质量侧倾角速度； —牵引车转向轴（一轴）侧倾角；—牵引车转向轴（一轴）侧倾角速度； —牵引车二轴侧倾角；—牵引车二轴侧倾角速度； —牵引车驱动轴（三轴）侧倾角；—牵引车驱动轴（三轴）侧倾角速度； —牵引车驱动轴（四轴）侧倾角；—牵引车驱动轴（四轴）侧倾角速度； —牵引车转向轴（一轴）侧偏刚度；—牵引车二轴侧偏刚度；—牵引车驱动轴（三轴）侧偏刚度；—牵引车驱动轴（四轴）侧偏刚度； —牵引车转向轴（一轴）悬架的侧倾刚度；—牵引车二轴悬架的侧倾刚度；—牵引车驱动轴（三轴）悬架的侧倾刚度；—牵引车驱动轴（四轴）悬架的侧倾刚度； —牵引车转向轴（一轴）侧倾刚度；—牵引车二轴侧倾刚度；—牵引车驱动轴（三轴）侧倾刚度；—牵引车驱动轴（四轴）侧倾刚度； —牵引车前轮轮胎侧偏角；—牵引车中前轮轮胎侧偏角；—牵引车中后轮轮胎侧偏角；—牵引车后轮轮胎侧偏角；