六杆送料机构动态模拟.docVIP

六杆送进机构动态模拟及运动分析的MAPLE方法 王浩程 （天津工业大学机械电子学院） 摘要：六杆送进机构在进行运动分析时，单独使用做图法或解析法其分析过程都十分繁索。本文介绍了用MAPLE对六杆送进机构进行运动分析的方法。该方法可以直观地得到机构运动的动态模拟效果，同时也可得到各个运动参数变化的图形及数值结果。可以看出，该方法对于其它各种机构的运动分析具有普遍的适用性。 关键词：机构 动态模拟 运动分析 MAPLE Dynamic Analogue and Kinematical Behavior of Six-bar Mechanism with MAPLE Wang haocheng (School of Mechanical and Electronic Engineering, Tianjin Polytechnical University) Abstract: It is very complex that the kinematical behavior of six-bar mechanism is analyzed with graphic means or math analysis. This paper describe the method in which the kinematical behavior of a six-bar mechanism is analyzed with MAPLE. The result of dynamic analogue of the mechanism is obtained visually. Simultaneously, graph and numeric which reflect the change of motion parameters can be shown. Keywords: mechanism, dynamic analogue, kinematical analysis, MAPLE 1 前言 在机构设计中，机构的运动分析一般希望得到能够反映输出构件和输入构件运动关系包括反映位移、速度、加速度变化规律的数值或图形结果。通常的分析方法为做图法和解析法。对于一些复杂的机构用解析法分析时，其数学模型的建立和运算过程十分繁索，在用C或VB语言编程计算时，由于程序规模较大，编程的工作量也很大。如何能够更简捷更直观地得到运动分析的结果，特别是动态模拟结果对于机构设计很重要。 利用计算机将机构分析的做图法和解析法结合起来是寻找这种方法的思路之一。MAPLE又称为计算机代数系统，具有强大的符号运算、结果可视化及几何做图功能，这些功能为我们实现上述设想提供了一个有力的工具。用MAPLE编程进行机构的运动分析，程序简洁易懂，可同时得到动态和静态的图形信息和大量的数值结果。本文将针对六杆送进机构，介绍用MAPLE进行机构运动分析的方法，同时应该看到，这种方法对于机构分析具普遍性。 2 六杆送进机构的运动特征及MAPLE编程思想 2.1 机构运动特征分析 如图1所示，六杆送进机构实际上是四杆机构和滑块机构的组合。曲柄AB匀速转动，连杆BC带动摇杆DE摆动，进而由连杆EF带动滑块F做往复送进运动。 按一般解析法进行运动分析，需建立如下矢量方程： AB+BC=AD+DC AF+FE=AD+DE (1) 要想求得滑块F随曲柄AB的转角φ（时间t）的变化规律，包括位移、速度和加速度的变化，需将式(1)投影到x和y轴上，得到包含各构件运动参数的方程式，求一次导数，得到速度方程式；求二次导数，得到加速度方程。然后解方程，求得所需的运动参数。整个求解过程非常繁索。这样的方法只能求得静态的结果，即给定一个φ值，求得滑块对应的位移、速度和加速度，或者绘出速度及加速度随φ变化的图形。 φ 图1 六杆送进机构示意图 2.2 使用MAPLE进行运动分析的编程思想 MAPLE最善长进行各种符号运算，如解方程、微分、积分在MAPLE环境中是轻而易举的事。因此我们可以用MAPLE对由式（1）确定的位移方程式进行求导，得到速度和加速度的方程式，求解关于位移、速度、加速度的方程组，从而得到相应参数随转角φ（时间t）的变化规律。即使这样，我们仍不能避免手工进行一些复杂数学关系式的转换，编程时也会使涉及复杂数学表达式的语句要么很庞大要么数量很多。 考虑到MAPLE提供了强大的绘图工具包，包括几何工具包（geometry）、图形工具包（plots）及（plottools）,我们的程序设计思想是利用MAPLE的符号运算功能，结合使用其各种绘图工具包，绕开对数学解析式进行复杂的求导解方程的过程，