电气工程及自动化 第七章状态方程课件.ppt

* 7.10 状态方程 一、状态变量（state variable）x 分析动态过程的独立变量。 选定系统中一组最少数量的变量 X =[x1 ,x2 ,…,xn]T ， 如果当 t = t0 时这组变量X(t0)和 t ? t0 后的输入（激励）e(t) 为已知，就可以确定t0及t0以后任何时刻系统的响应。 X(t0) e(t) t ? t0 称这一组最少数目的变量为状态变量。 Y(t) t ? t0 确定 已知 输出变量: uL , iC , uR , iR 。 选 uC ， iL 为 状态变量。 解 由 uL(0) = 7V iC(0) = -1.5A iR(0) = 1.5A uR(0) = 3V 例 R uL C e(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 2? 推广至任一时刻 t1 uL(t1)=e(t1)-uC(t1) uR(t1)= uC(t1) iC(t1)= iL(t1)- uC(t1)/R iR(t1)= uC(t1)/R 可由 可见当 t = t1 时 uC ， iL 和 t ? t1 后的输入e(t)为已 知，就可以确定t1及t1以后任何时刻系统的响应。 例 R uL C e(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 2? 表明 (1)状态变量和储能元件有关 (2)有几个独立的储能元件，就有几个状态变量 (3)状态变量的选择不唯一,但在电路理论中通常选择电容电压和电感电流为状态变量。 二、状态方程（state equation） 求解状态变量的方程。 设选 uC , iL 为状态变量 列微分方程 改写为 L R C e(t) + - uC iL + - iC + - uL 称为状态方程。 矩阵形式 [X]=[x1 x2 ? xn]T 式中 一般形式 \ n?n \ n?r 状态方程的特点 （1） 是一阶微分方程组； （2） 左端为状态变量的一阶导数； （3） 右端仅含状态变量和输入量(激励)。 n?1 r?1 三、输出方程（output equation） 特点： （1） 代数方程； （2） 用状态变量和输入量表示输出量。 一般形式 Y ( t ) = C X ( t ) +D U ( t ) uL=e(t)-uC(t) uR(t)= uC(t) iC(t)= iL(t)- uC(t)/R iR(t)= uC(t)/R R uL C e(t) + - uC iL iC uR + - + - + - L iR 电路中某些感兴趣的量与状态变量和输入量之间的关系 四、状态方程的列写 选 uC , i1 , i2为状态变量。 对包含电容的节点列KCL （duC/dt） R1 - + uS C uC iS R2 i2 L2 L1 - + i1 例1 列写图示电路 的状态方程。 分析： 对包含电感回路列KVL（ diL/dt） 整理成矩阵形式，得状态方程如下： 例2: 试建立图示电路的状态方程。 解：设状态变量为 ，参考方向如图， * * * * *