基于马尔科夫随机场的室内无线定位算法的研究.doc

A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree for the Master of Engineering The Indoor Wireless Localization Algorithm Research Based on Markov Random Field  Candidate Major Supervisor  : Tan Lingyun : Software Engineering : Prof. Shen Gang  Huazhong University of Science and Technology Wuhan 430074, P. R. China March, 2012 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文  摘  要  近年来，基于 ZigBee 技术的无线传感网发展迅速，相比于其他无线通信技术， 它具有可靠性高、低成本、低功耗、低时延、组网灵活等优点。室内无线定位是基 于 ZigBee 技术的无线传感网的一项重要应用，它弥补了 GPS 在室内无法进行定位的 缺陷，在机场大厅、超市、地下停车场、展厅、矿井等环境中具有重要的应用价值。 目前常用的定位方法主要包括：到达时间(Time of Arrival, TOA)、到达时间差(Time Difference of Arrival, TDOA)、到达角度(Angle of Arrival, AOA)、以及接收信号强度 指示(Received Signal Strength Indicator, RSSI)。由于 TOA、TDOA、AOA 方法对硬件 有较高的要求，因此使用低成本的 RSSI 实现定位，是室内无线定位研究的一项重要 内容，但是 RSSI 容易受到衰减、干扰等因素的影响，目前还不能实现精确的定位。 现有的基于 RSSI 的定位算法一般采用概率的方法，它们对参考节点采集到的 RSSI 值都等同处理，没有识别异常 RSSI 值的能力，而由于某些 RSSI 值和正常值偏 离较大，最终导致定位精度较低。因此，提出一种基于层次式的马尔科夫随机场模 型的定位算法，将定位区间划分为多个大小相等的小区间，采用邻接参考节点的依 赖关系作为滤波手段，通过先验概率的假设来去除异常 RSSI 值，在所形成的随机场 中，对后验概率作最大化处理，使用置信传播算法得出待定位节点的估计区间，再 将这个区间划分为多个大小相等的更小区间，这样层次式的计算下去，最终小区间 的几何中心就是待定位节点的估计位置。 通过仿真数据和实测数据对所提出的算法进行了验证，其中仿真数据由 Matlab 生成，实测数据由采用 ZigBee 技术的无线传感网中的参考节点采集。与以往采用概 率的算法进行比较发现，所提出的算法在精确度和稳定性上具有较好的性能，同时 通过图表说明了不同参数产生的仿真数据对定位结果的影响，并分析了其中原因。  关键词：ZigBee 技术  室内无线定位  接收信号强度指示  马尔科夫随机场  I 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 Abstract In recent years, the Wireless Sensor Networks based on ZigBee technology develops rapidly, compare to other wireless communications technologies, it has a low-cost, low power, high reliability and networking flexible advantages. Indoor wireless localization is an important application of Wireless Sensor Networks based on ZigBee technoloy, it makes up for the defect of the GPS can not be achieved in the indoor localization and has important application value in the airport hall, supermarket, underground car parks, exhibition halls, mines and other environments. Common localization method mainly include: Time of Arrival (TOA), Time Differe