计算机视觉08 4.2边缘以及边特征提取.pptVIP

* 边界跟踪 方法:从灰度图像中的一个边缘出发,依次搜索并连接相邻边缘点,从而逐步检测出边界 步骤: 1.确定搜索的起始点 2.采取合适的数据结构和搜索机理,确定新边界 3.确定搜索终结准则或停止条件 方法:8邻域搜索法,跟踪虫搜索法,边界分段拟和 跟踪虫搜索算法 四.Hough变换 用于检测图像中直线、圆、抛物线、椭圆等 图像空间 对于图像空间直线上任一点(x，y）变换将其映射到参数空间(?，?)的一条正弦曲线上 图像空间 参数空间 正弦曲线共线点 映射 正弦曲线 Hough变换步骤 对图像进行预处理提取特征并计算其梯度方向. 将(?，?)参数平面量化，设置二维累计矩阵H(?i，?j). 边缘细化，即在边缘点的梯度方向上保留极值点而剔除那些非极值点. 对每一边缘点，以其梯度方向?为中心，设置一小区间[?-?o，?+?o].在此小区间内的?量化值计算相应的?值，并给相应的累计矩阵元素加一个单位值 （?，?） 取累计矩阵中备选点中的极大值点为所需的峰值点，即所检测直线的参数。 Hough变换 对累计矩阵进行阈值检测，将大于阈值的点作为备选点. 五 消失线 (0,0,0) 投影平面 齐次坐标系 用于表示无穷远处的点，即消失点 消失点具有单应性 图像中的一个点对应于投影空间的一条射线 (sx,sy,s) 图像平面上每个点 (x,y) 对应于一条射线 (sx,sy,s) 射线上所有点在齐次坐标系下是等价的: (x, y, 1) ? (sx, sy, s) image plane (x,y,1) y x z 直线的投影 图像中的一条直线对应于投影空间中的什么呢？ 直线对应于一个通过初始直线的平面（由无数条射线构成） 每条射线 (x,y,z)满足: ax + by + cz = 0 一条直线也可以表示为一个三维向量 l l p l 点与直线的二元性质 直线l 是一个齐次的三维向量 它 ?于直线上的每个点（射线）p : l p=0 p1 p2 假设有两条直线 l1 and l2 ，其交点对应于平面内一点P p ? 于 l1 和 l2 ? p = l1 ? l2 所以，点和直线在投影空间内具有二元性 l1 l2 p 可以得出结论： l ? 于 p1 和 p2 ? l = p1 ? p2 l 是平面的法线 理想的点和直线 理想点 (“无穷远处的点”) p ? (x, y, 0) – 平行于图像平面 坐标无穷大 (sx,sy,0) y x z image plane 理想直线 l ? (a, b, 0) – 平行于图像平面 (a,b,0) y x z image plane 对应于图像中的一条直线 (坐标空间有限) 消失点 消失点 无穷远点在图像平面上的投影 由理想直线引起 image plane camera center ground plane vanishing point 消失点（2D） image plane camera center line on ground plane vanishing point 消失点 性质 两条平行线具有同一个消失点 由 C点到v点的射线平行于地平面上的直线 一幅图像可能含有多个消失点 image plane camera center C line on ground plane vanishing point V line on ground plane 消失线 多个消失点 平面上每组平行线定义一个消失点 所有消失点的集合构成地平线，也就是消失线 不同的平面定义了不同的消失线 v1 v2 消失线 多个消失点 平面上每组平行线定义一个消失点 所有消失点的集合构成地平线，也就是消失线 不同的平面定义了不同的消失线 计算消失点 Properties P? is a point at infinity, v is its projection They depend only on line direction Parallel lines P0 + tD, P1 + tD intersect at P? V P0 D 计算消失线 Properties l is intersection of horizontal plane through C with image plane Compute l from two sets of parallel lines on ground plane All points at same height as C project to l points higher than C project above l Provides way of comparing height of objects in the sc