控制工程基础 教学课件 作者 陈瑞华 主编 1_第6章 控制系统的误差分析与计算.pptVIP

2) G(s)=7(s+1)/s(s+4)(+2s+2)。  3) G(s)=5(s+1)/(0．1s+1)。  4. 系统如图6-10所示，为了使系统在r(t)=t2时的稳态误差不大于1/10，同时系统要稳定。 图　6-10 4. 系统如图6-10所示，为了使系统在r(t)=t2时的稳态误差不大于1/10，同时系统要稳定。 图　6-11 4. 系统如图6-10所示，为了使系统在r(t)=t2时的稳态误差不大于1/10，同时系统要稳定。 图　6-12 4. 系统如图6-10所示，为了使系统在r(t)=t2时的稳态误差不大于1/10，同时系统要稳定。 图　6-13 5.系统结构图如图6-11所示，欲保证ξ=0.707和单位斜坡输入时稳态误差ess=0.25，试确定K和T的取值。  6.分析图6-12中的两个系统，在单位阶跃输入信号下和单位阶跃扰动信号下是否有稳态误差。  7.在图6-13所示的两个系统中，若r(t)=t 1)图6-13a、b系统的稳态误差。2)比较计算结果，说明积分环节的作用。3)在图6-13a中分析增大K1和K2对系统误差的影响。 1)图6-13a、b系统的稳态误差。 图　6-14 2)比较计算结果，说明积分环节的作用。  3)在图6-13a中分析增大K1和K2对系统误差的影响。  8.系统结构图如图6-14所示，求N1(t)=N2(t)=1(t)时系统的稳态误差。  6.3　扰动信号作用下的稳态误差及计算 H(s)中通常没有积分环节，所以有 由此可得 6.3　扰动信号作用下的稳态误差及计算 即扰动稳态误差为 对单位反馈 6.3　扰动信号作用下的稳态误差及计算 表6-2　系统扰动稳态精度与扰动信号形成的关系 6.3　扰动信号作用下的稳态误差及计算 对图66b有 解　对图6-6a有 图6-6　例4图a)、b) 解　对图6-6a有 图6-7　例5系统结构图 2)求满足系统闭环工作稳定的K1值 3)为满足稳态误差的要求，取K1＞7.6；而根据系统稳定的要求K1＜0.42，显然，单纯调节K1值不能达到目的。  6.4　改善系统稳态精度的方法 1.引入给定补偿　图6-8所示的闭环系统，为了减小给定作用的稳态误差，从输入端通过Gc(s)引入给定补偿开环环节，使系统构成复合控制系统，其中Gc(s)是输入前馈控制器的传递函数。2.引入扰动补偿　图6-9是按扰动前馈控制的复合控制系统，此时不考虑给定作用，即R(s)=0。1.自动控制的稳态误差是指希望输出量与实际输出量之差，稳态误差有两种定义，即：2.取决于给定量的稳态误差称跟随稳态误差essr；取决于扰动量的稳态误差称扰动稳态误差essd。 6.4　改善系统稳态精度的方法 3.跟随稳态误差essr与系统前向通道的积分环节个数N和开环增益K及输入信号有关，N越大，K越大，则稳态精度越高；扰动稳态误差essd与扰动量作用点之前向通道的积分环节个数N1与开环增益K1及扰动信号有关，N1越大，K1越大，则系统的稳态精度越高。4.对随动系统，主要矛盾是跟随稳态误差；对恒值控制系统，主要是扰动稳态误差。5.系统的型别取决于积分环节的个数。6.对于同一个系统，其稳态性能对系统的要求，往往和稳定性是相矛盾的。1. 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/s(0．3s+1)(0．6s+1)，试求： 6.4　改善系统稳态精度的方法 2. 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=1 000/s(s+10)，试计算加入r(t)为下列函数时的稳态误差：1)r(t)=1(t)　　2)r(t)=1(t)+2t　　3)r(t)=1(t)+2t+t2。3. 已知某单位负反馈系统的开环传递函数，求r(t)=2+4t+2t2时系统的稳态误差。4. 系统如图6-10所示，为了使系统在r(t)=t2时的稳态误差不大于1/10，同时系统要稳定。5.系统结构图如图6-11所示，欲保证ξ=0.707和单位斜坡输入时稳态误差ess=0.25，试确定K和T的取值。6.分析图6-12中的两个系统，在单位阶跃输入信号下和单位阶跃扰动信号下是否有稳态误差。7.在图6-13所示的两个系统中，若r(t)=t 6.4　改善系统稳态精度的方法 8.系统结构图如图6-14所示，求N1(t)=N2(t)=1(t)时系统的稳态误差。 6.4　改善系统稳态精度的方法 图6-8　闭环系统 1.引入给定补偿　图6-8所示的闭环系统，为了减小给定作用的稳态误差，从输入端通过Gc(s)引入给定补偿开环环节，使系统构成复合控制系统，其中Gc(s)是输入前馈控制器的传递函数。这种控制又称为顺馈控制。按输入端定义 而闭环传递函数 代入式(629) 。 若使E(s)=0，则必须1-G2(s)Gc(s)