控制工程基础 教学课件 作者 陈瑞华 主编 1_第9章 典型控制系统举例.pptVIP

9.4.2　前馈—反馈控制系统 图9-23　简化的典型前馈—反馈控制系统的原理方框图 1　董景新，赵长德编.控制工程基础.北京：清华大学出版社，1992  2　周雪琴，张洪才编.控制工程导论.西安：西北工业大学出版社，2002  3　蒋大明，戴胜华编.自动控制原理.北京：清华大学出版社，2003  4　黄坚编.自动控制原理及其应用.北京：高等教育出版社，2000  5　左健民编.控制工程基础及应用.北京：机械工业出版社，1996  6　刘明俊，于明祁编.自动控制原理.长沙：国防科技大学出版社，2002  7　俞眉芳编.自动控制原理与系统.北京：高等教育出版社，2002  8　姜泓编.自动控制原理.北京：机械工业出版社，1994  9　王恩荣编.自动控制原理.北京：化学工业出版社，2001  10　梅晓榕主编.自动控制原理.北京：科学出版社，2002  11　张彬编.自动控制原理.北京：北京邮电大学出版社，2002  12　王帮富编.自动控制原理.北京：冶金工业出版社，1982  13　梁其俊等编.控制工程基础.重庆：重庆大学出版社，1993  14　陈康宁编.机械工程控制基础.西安：西安交大出版社，1997  15　王益群，孔祥东编.控制工程基础.北京：机械工业出版社，2001  16　孔凡才编.自动控制原理与系统.北京：机械工业出版社，1995  17　孙虎章编.自动控制原理.北京：中央广播电视大学出版社，1994  9.2.1　双闭环调速系统的组成及系统的数学模型 图9-11　代入参数后双闭环调速系统的动态结构图 9.2.2　电流环的简化及调节器参数的设计 1.电流环的简化　因为转速对给定信号的响应时间比电流对给定信号的响应时间长得多，因此，在计算电流的动态响应时，可以把转速看作恒值量，即将反电势E近似地视为不变，而恒值量对动态分量是没有影响的，所以，在分析电流环的动态响应时，可将反电势E忽略不计。2.电流调节器参数的设计　将电流环设计成典型Ⅰ型系统。3.电流环的对数幅频特性　电流环的对数幅频特性曲线如图9-14所示。 1.电流环的简化　因为转速对给定信号的响应时间比电流对给定信号的响应时间长得多，因此，在计算电流的动态响应时，可以把转速看作恒值量，即将反电势E近似地视为不变，而恒值量对动态分量是没有影响的，所以，在分析电流环的动态响应时，可将反电势E忽略不计。  2.电流调节器参数的设计　将电流环设计成典型Ⅰ型系统。 将电流环设计成典型Ⅰ型系统。由图912c可见，系统固有部分的传递函数为 采用PI调节器，即有 取τi=0.03s，则可将G0(s)中的大惯性环节对消，校正后的系统开环传递函数为 2.电流调节器参数的设计　将电流环设计成典型Ⅰ型系统。 图9-12　电流环动态结构图的简化 2.电流调节器参数的设计　将电流环设计成典型Ⅰ型系统。 式中 因此，校正装置的传递函数为 电流环的结构如图913所示。 2.电流调节器参数的设计　将电流环设计成典型Ⅰ型系统。 图9-13　校正后电流环的结构图 2.电流调节器参数的设计　将电流环设计成典型Ⅰ型系统。 图说 3.电流环的对数幅频特性　电流环的对数幅频特性曲线如图9-14所示。 图9-14　电流环的对数幅频特性曲线 3.电流环的对数幅频特性　电流环的对数幅频特性曲线如图9-14所示。 图中 相位裕度为 9.2.3　速度环的简化及调节器参数的设计 1.速度环的简化　根据图9-13可求得电流环的闭环传递函数。2.速度调节器参数的设计　将速度环设计成典型Ⅱ型系统，速度调节器采用比例积分调节器。3.速度环的对数幅频特性 9.2.3　速度环的简化及调节器参数的设计 图9-15　双闭环调速系统动态结构图的简化 1.速度环的简化　根据图9-13可求得电流环的闭环传递函数。 可求得电流环的闭环传递函数。 降阶处理后得 2.速度调节器参数的设计　 将速度环设计成典型Ⅱ型系统，速度调节器采用比例积分调节器。即有 系统固有部分的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 2.速度调节器参数的设计　将速度环设计成典型Ⅱ型系统，速度调节器采用比例积分调节器。 其中， 根据γ=γm准则，将K和τ的确定转换成参量h的选择，取h=10，则系统的性能指标为σ=23%,ts=26T,γ=55°。根据第7章的相关内容，可知 故有 于是，调节器的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 2.速度调节器参数的设计　将速度环设计成典型Ⅱ型系统，速度调节器采用比例积分调节器。 图9-16　速度环的对数幅频特性曲线 3.速度环的对数幅频特性 校正后系统的穿越频率 相位稳定裕度 9.3　随动系统的组成与特点 9M17.tif 9.3　随动系统的组成与特点 9M17B.eps 9