控制工程基础 教学课件 作者 陈瑞华 主编 1_第7章 控制系统的性能分析与校正.pptVIP

1.什么是系统的校正?系统校正有哪些类型?  2.比例串联校正调整系统的什么参数?它对系统的性能产生什么影响?  3.比例-微分校正调整系统的什么参数?它对系统的性能产生什么影响?  4.积分校正调整系统的什么参数?它对系统的性能产生什么影响?  5.有串联校正环节如下，各是属于什么校正?校正后对系统的性能产生什么影响? 图　7-36 6.求图7-36所示超前网络与滞后网络的传递函数及伯德图?  7.典型Ⅰ型系统的开环频率特性与典型Ⅱ型系统的开环频率特性有什么区别?  8.设控制系统的开环传递函数为G0(s)=10/s(0．5s+1)(0．1s+1)　　1)绘制系统的伯德图，并求相位裕量。 2)采用传递函数Gc(s)=0．23s+1/0．023s+1的串联校正装置，试求校正后系统的性能有何改进? 2)采用传递函数Gc(s)=0．23s+1/0．023s+1的串联校正装置，试求校正后系统的性能有何改进?  9.单位反馈系统的开环传递函数为G0(s)=4/s(2s+1)，设计一串联滞后网络，使系统相角裕度γ≥40°并保持原有的开环增益。  10.单位反馈系统的开环传递函数为G0(s)=K/s(s+1)(0．2s+1)，试设计校正装置以满足： 1)系统的开环增益K=8　2)γ=40°。 1)系统的开环增益K=8　2)γ=40°。  11.单位反馈系统的开环传递函数为G0(s)=K/s(s+1)， 试设计超前校正装置，以满足γ≥45°，Kν=15，ωc≥7.5rad/s。  12.单位反馈控制系统的传递函数为G0(s)=5/0．2s+1，试选择适当的调节器，校正为“二阶最佳”系统，并确定调节器的参数。  13.单位反馈控制系统的传递函数为G0(s)=2/0．1s+1·6/0．8s+1，试选择适当的调节器，校正为“二阶最佳”系统，并确定调节器的参数。  14.某被控对象的传递函数为G0(s)=10/s(0．02s+1)，要求系统动态性能指标σ%＜1.6%，试选择适当的调节器将其校正成典型Ⅱ型系统。  15.试校正下列控制对象的系统为“三阶最佳”系统 1) G0(s)=4/s(0．8+1)。2) G0(s)=10/s(6s+1)。3) G0(s)=10/(s+1)(0．5s+1)。 1) G0(s)=4/s(0．8+1)。  2) G0(s)=10/s(6s+1)。  3) G0(s)=10/(s+1)(0．5s+1)。  (3)控制对象有三个时间常数互不相等的惯性环节组成的校正：控制对象的传递函数为G0(s)= 由其传递函数可以看出，这是一个PID调节器，其参数是 (3)控制对象有三个时间常数互不相等的惯性环节组成的校正：控制对象的传递函数为G0(s)= 图7-28　PID调节器 (3)控制对象有三个时间常数互不相等的惯性环节组成的校正：控制对象的传递函数为G0(s)= 图7-29　例7校正后的系统结构图 2.将非典型系统校正为典型Ⅱ型系统或三阶最优系统 1)控制对象为一个积分环节和一个惯性环节串联构成，它的传递函数为2)调节对象由一个积分环节和两个惯性环节串联构成，它的传递函数为 2.将非典型系统校正为典型Ⅱ型系统或三阶最优系统 1)控制对象为一个积分环节和一个惯性环节串联构成，它的传递函数为 2)调节对象由一个积分环节和两个惯性环节串联构成，它的传递函数为 采用PID调节器进行校正，其传递函数为 一般取Td2=T1,即用Td2s+1)抵消大惯性环节 使校正后系统的开环传递函数为 2)调节对象由一个积分环节和两个惯性环节串联构成，它的传递函数为 解　采用PID调节器 〔例8〕 已知控制对象的传递函数为Gp(s)=10s(s+1)(0.1s+1)，试校正成三阶最佳系统。 其中 因此 校正后系统结构图如图730所示。 2)调节对象由一个积分环节和两个惯性环节串联构成，它的传递函数为 图7-30　例8校正后的系统结构图 7.5.3　用预期频率特性进行校正 (1)低频段：由系统的型别与开环增益所确定，表明系统的稳态特性。(2)中频段：指穿越频率ωc附近的区域。(3)高频段：高频斜率一般取-60dB/dec或-40dB/dec，使高频干扰信号能够被有效抑制，提高系统抗高频干扰的能力。1.校正成典型Ⅰ型系统的设计2.校正成典型Ⅱ型系统的设计1.为了改善控制系统的性能，常需要在系统中加入适当的附加装置来校正系统的特性，使其满足给定的性能指标。2.根据校正装置在系统中的联接方式，可使校正的方法分为串联校正和反馈校正；根据校正原理的不同，又可将串联校正分为超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。 7.5.3　用预期频率特性进行校正 3.串联超前校正是利用校正装