控制工程基础 教学课件 作者 陈瑞华 主编 1_第8章 现代控制理论概述.pptVIP

1.状态空间描述是现代控制理论的基本数学方法，可以揭示系统内部状态的变化过程，既可以用来描述单输入-单输出系统，又可以来描述多输入-多输出系统；既可用于线性定常系统，又可用于线性时变系统的分析和设计。  2.系统的可控性和可观测性是用状态空间描述系统引申出来的概念，在现代控制理论中起着重要作用。  3.最优控制是要求系统实现对某种性能标准为最好的控制，这种性能标准称为性能指标(也叫目标函数)。  4.自适应控制有自动适应的能力，其功能主要是自动辨识，自动判断和自动修正。  1.设系统的运动方程为  2.给定二阶系统  3.已知某系统的系统阵及输入阵为  4.设系统状态方程为  1.系统可观测性定义　如果对给定的输入u(t)，能根据有限时间(t0，t1)内的输出，惟一地确定系统的初始状态x(t0)，则称x(t0)是可观测的。  2.系统可观测性判据 设线性定常系统为 系统可观测的充要条件是可观测性矩阵 满秩，即rank=n。 2.系统可观测性判据 rank=1＜2，即不满秩，因而系统不可观测。 解　系统为二维，即n=2。系统的可观测性阵为 rank=3，满秩，故系统可观测。 8.3.3　对偶原理 假定有两个系统S和S 如果它们满足如下关系 则称S与S互为对偶系统。 8.3.3　对偶原理 现在我们来分析对偶系统的可控性和可观测性问题。假定系统S的可控性阵为M，可观测性阵为N；相应地对于系统S，其可控性阵和可观测性阵分别为M和N，于是有 8.4　状态反馈与输出反馈  8.4.1　状态反馈 设原系统的状态方程为 式中x(t)、u(t)、y(t)分别为n、r、m维向量；A、B、C为相应的矩阵。框图如图83虚框所示。加入状态反馈后，系统结构图如图83所示。图中K称为状态反馈阵，r(t)为闭环系统的参考输入。由图可知，这时控制信号u(t)为 闭环系统的状态方程为 8.4.1　状态反馈 图8-3　状态反馈示意图 8.4.1　状态反馈 图8-4　输出反馈示意图 8.4.2　输出反馈 由图可知，这时控制信号u(t)为 系统加入输出反馈后的闭环状态方程为 8.5　最优控制  8.5.1　最优控制问题 图8-5　登月舱软着陆示意图 8.5.1　最优控制问题 控制有约束的最小燃耗控制问 题可归纳如下 8.5.2　被控对象的数学模型 最优控制是建立在被控对象的数学模型的基础上。首先必须了解被控对象的数学模型。对于集中参数系统，通常采用状态方程形式的数学模型。它一般具有如下形式 8.5.3　边界条件与目标集 在最优控制问题中，初始时刻t0和初始状态x(t0)通常是已知的，但是末端时刻tf和末端状态x(tf)则视具体控制问题而异。一般来说，末端时刻tf可以固定，也可以自由；末端状态x(tf)可以固定，也可以自由，或者部分固定、部分自由。对于tf和x(tf)这样要求，通常用如下目标集加以概括 8.5.4　容许控制集合 由于物理条件的限制，控制u(t)通常都有一个取值范围。这个取值范围对应于m维控制空间Rm中的一个集合Ω，称为容许控制集合。最优控制也必须属于这个集合。容许控制集合可以分成两大类，一类为开域，即Ω=Rm，这时又称容许控制是没有约束的。另一类情况为闭域，它是Rm中的一个闭集。通常用一组不等式 来描述，这时称容许控制具有不等式约束。 8.5.5　性能指标 1.积分型性能指标(见式8-40)2.终端型性能指标(见式8-41)3.复合型性能指标(见式8-42) 1.积分型性能指标(见式8-40) 1.积分型性能指标(见式840) 这是一类积分型的泛函，在变分法中这类问题称为拉格朗日问题，将L(x(t),u(t),t)看成代价函数，则性能指标J可被看成是系统在整个运行过程中付出的总代价。它反映了人们关心系统在整个运行过程中的行为。 1.积分型性能指标(见式8-40) 终端型性能指标(见式841) 在变分法中称为Mayer问题。它只要求系统状态在过程终了时满足一定的要求，但在整个动态过程中对状态及其控制的演变不做要求。 3.复合型性能指标(见式8-42) 为前面两类性能指标的综合，表示对整个控制过程和末端状态都有要求。 8.5.6　最优控制的研究方法 1.解析法　解析法适用于性能指标及约束条件有明显解析表达式的情况。2.数值计算法　若性能指标比较复杂，或无法用变量函数表示，则可以采用直接搜索法，经过若干次迭代，搜索到最优点。3.梯度型法 2.数值计算法　若性能指标比较复杂，或无法用变量函数表示，则可以采用直接搜索法，经过若干次迭代，搜索到最优点。 (1)区间消去法：又称一维搜索法。(2)爬山法：又称多维搜索法。 3.梯度型法 1)无约束梯度法。2)有约束梯度法。 8.6　自适应控制