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贾恩涛的TEREX 工程车 小型TEREX 工程车的制作实践 作者：贾恩涛 摘要：TEREX 工程车采用机械、电子、软件一体化设计制造的系统工程方法，整个构想、 设计、采购到各部分的制造全由个人完成。由于采用电子机械软件和目标指导思想相结合的 系统方法，节省了大辆中间环节和时间。试验了红外控制，无线控制，网络控制和自动控制 的各种控制方法，实现了6 方向雷达测距和简单的人脸追踪色彩追踪及语音合成提示。 关键字：小型系统工程 进入21 世纪高科技及先进制造技术不断扩散和互联网的普及使高科技逐步平民化，这 也为我们实现不同的创造性想法提供了条件。前几年听说某某老外在自家后院造出个坦克、 导弹什么的，惊诧之余不仅要想原本大型厂商才能制造的东西怎么个人也能制造？也就对在 自家凉台上制造一个系统产生了一些想法。创造不仅要创而且要造，不是说说想想、纸上谈 兵，而是要想到说到做到，知行合一。入门级制造首先应选择一种在现有条件下可实施的方 案，也就是现有条件下的可行性。为此我选择了比较容易手工实现的地面车辆。本制作每个 部分都是很基本的基础的东西，其的重要意义在于实践系统工程从构想，设计到制造的整个 过程。 选型 首先是车型的选择，我选择了特雷克斯 MT5500B 工程车。该车外形尺寸： 15.4m×9.5m×7.7m，最大功率：3705 马力[2723kW]，额定载重：326 吨，空车质量：232 吨， 车箱容积：218 ，属于矿山用大型工程车。 设计目标 全车尺寸：1000mm ×550mm ×500mm 车重：80kg 车体结构：钢板焊接，整车载重80 公斤 基本动作：前进，后退，左转，右转，大灯，喇叭 控制：无线控制，电脑控制，网络控制，手柄控制 信号输入：手柄，遥控器，电脑，雷达，摄像头，限位开关 输出控制：4 个电机，4 个大灯，喇叭，屏幕图像 传感器：摄像头，雷达，转向限位（红外线人体探测，可选） 语音：距离提示，事件提示 背景音乐：可播放各种格式音乐 追踪：摄像头的色彩及人脸追踪，简单的距离跟踪 确定比例 分析整个车体约束条件，其中车轮是不可制造的，所以车的比例尺寸由车轮决定，最 后确定1：16。由于该车资料较少，没有图纸，只找到了一份说明书。通过测量说明书的图 片后经过比例放大获得尺寸，然后绘制三维工程图。 1 初步构想 结构：主体结构采用3mm 30 钢板、25mm 钢管焊接，焊条采用普通204 焊条 动力：采用12v550 电机，转速12000r/min 减速机构：自制6 级1：729 减速箱 转向：自制1：27 减速后通过螺杆控制方向 控制：单片机通过信号隔离放大后驱动继电器控制电机 雷达：车头前下部安装3 个雷达，尾部2 个，摄像头左侧 1 个，共计6 个。信号经转 换后输入电脑 摄像头：摄像头2 轴采用2 个减速电机通过单片机信号发大后驱动。 前雷达示意图： 2m 1 号雷达覆 盖区域 2 号雷达覆盖 区域 3 号雷达覆 盖区域 2 设计工程装配效果图： 实际完成照片 3 控制系统结构示意图 雷达单片机 手柄、红外遥控 互联网ASP 局域网控制