特种焊接技术 教学课件 作者 王洪光 主编 32（十一章）教案.docVIP

序号 专业及班级 授课 类型 32 授课日期 讲 课 课题 第十一章焊接自动化 第六节 焊接机器人（2） 教 学 目 的 了解机器人的主要技术指标 了解点焊机器人的使用 了解弧焊机器人的使用 重 点 与 难 点 重点：弧焊机器人 难点：焊接机器人的主要指标。 时间 (分) 内 容 及 教 授 方 法 教 具 第五节 焊接机器人 三、焊接机器人的主要技术指标 四、点焊机器人 五、弧焊机器人 课后 记录 检查 意见 签字 吉林工业职业技术学院教师课时计划 教师课时计划（付页） 三、焊接机器人的主要技术指标 为了正确地选择、购买和使用焊接机器人，必须全面和确切地了解它的技术性能及其指标。焊接机器人的主要技术指标可分成工业机器人的通用指标和焊接机器人的专用指标。 (1)通用技术指标 1)自由度数 弧焊和切割机器人至少需要5个自由度，点焊机器人需要6个自由度。 2)负载 负载是机器人所承受重量、惯性力矩和静、动态力的一种功能，在规定的速度和加速度条件下，用沿各运动轴方向作用于末端执行器处的力和扭矩来表示。对焊接机器人来说，焊枪及其电缆、割炬及其气管、焊钳及电缆、冷却水管等，都属负载。弧焊和切割机器人的负载能力为6～10kg；点焊机器人若焊钳和变压器为一体式，为60～80kg，分离式焊钳为40～50kg。 3)工作空间 机器人正常运行时，手腕参考点能在空间活动的最大范围，常用图形表示，厂家给出的工作空间是机器人未装任何末端执行器时的最大可达空间。用户装上焊枪后实际可达焊接空间可能比厂家给出的小一些。 4)最大速度 指工业机器人在额定负载，匀速运动过程中，机械接口(手腕末端处)中心或工具中心的最大速度。它是影响生产效率的重要指标。对焊接机器人因焊接速度要求较低，故最大速度只影响焊枪的到位、空行程和结束返回的时间。一般最高速度达1～1.5m／s已满足要求。切割机器人速度视切割方法而定。 5)点到点重复精度 是机器人最重要的性能指标。它是在相同的条件下，相同一个方法操作时，重复多次所测得的同一点的不一致程度。从工艺要求出发，对点焊机器人其精度应达到焊钳电极直径的1/2以下，即±(1～2)mm；对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1/2即±(0.2～0.4)mm。 教师课时计划（付页） 6)轨迹重复精度 是弧焊机器人和切割机器人十分重要的性能指标，是指机械接口中心沿同一轨迹运动，重复多次所测得的轨迹的不一致程度。对弧焊和切割机器人，其精度应小于焊丝直径或割炬孔径的1/2，一般应在±(0.3～0.5)mm以下。 除上述六项外，还应注意机器人用户内存容量、插补功能、语言转换功能、自诊断功能和自保护及安全保障功能等。 (2)焊接机器人专用技术指标 1)适用的焊接方法和切割方法 一般弧焊机器人只适用熔化极气体保护焊，不存在高频引弧会对机器人的控制和驱动系统干扰问题。能否用于钨极氩弧焊，则决定于该机器人有没有特殊抗干扰措施。 2)摆动功能 弧焊机器人有此要求。现有弧焊机器人的摆动功能差别很大。最好是选用能在空间(X—Y--Z)范围内任意设定摆动方式和参数的机器人。 3)焊接P点示教功能 对机器人示教。是先示教焊缝上某一点的位置，后调整该点焊枪(或焊钳)的姿态。当调整姿态时，原示教点的位置应保持不变。也就是机器人应能自动补偿因调整姿态所引起的P点位置的变化。确保P点坐标，以方便示教操作者。 4)焊接工艺故障自检和自处理功能 焊接时常出现一些工艺故障，如弧焊时的粘丝、断丝，点焊时的粘电极等，若不及时采取措施，则会发生损坏机器人或报废工件等大事故。机器人必须具有检出这类故障并实时自动停车警告的功能。 5)引弧和收弧功能 为了确保焊接质量，引弧和收弧时，需改变工艺参数，机器人在示教时应能设定和修改。 四、点焊机器人 (1)点焊机器人操作机的结构 点焊机器人的操作机应能满足点焊工艺如下两个主要要求： ①焊钳要到达每个焊点。 ②焊点的质量应达到技术要求。 教师课时计划（付页） 第一个要求，点焊机器人操作机应具有足够的运动自由度和适当长的手臂。 目前应用较广的点焊机器人，其本体型式为直角坐标型和全关节型两种。前者可具1～3个自由度，焊件及焊点位置受到限制：后者具有5～6个自由度，且分DC伺服和AC伺服两种形式，能在可达的工作区内任意调整焊钳姿态，以适应多种结构形式的焊件焊接。 第二个要求，点焊机器人焊钳所需的工作电流(一般都很大)应能安全可靠地送达手臂端部，而且焊钳工作压力应达到相应要求。供电直接关系到点焊钳与点焊电源(即点焊变