反步自适应滑模变结构的小卫星姿态鲁棒容错控制.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 反步 自适应滑模变结构的小卫星姿态鲁棒容错控制 赵学民 ZHA0Xuemin 郑州航空工业管理学院 计算机科学与应用系，郑州 450015 DepartmentofComputerScienceandApplications，Zhengzhou InstituteofAeronauticalIndustry Management， Zhengzhou450015，China ZHAO Xuemin．Robustadaptivesliding—modefault-tolerantattitudecontrolviabacksteppingforsmallsatel- lite．ComputerEngineeringandApplications，2012，48(19)：220-224． Abstract：Inordertosolvethequestionofattiutdetrackingproblem ofasmallsatellitewithexternaldisturbances， inputsautrationandacutatorfailures，thispaperproposesanadaptivebacksteppingfault—tolerantconrtollaw The mehtodcombinesbacksteppingandadaptiveslidingmodeconrtolschemes，suchhtattheboundofdisturbancesare notrequired．Anadaptiveschemeisdesignedtoestimatetheminimum ofacutators’faultandhtemaximum ofcon— trolactionproducedbyhteacutatorthatisoutofcontrol，andthusthefaultdetectionand isolationalgorithm is avoided．Lyapunovstabilityanalysisshowshtattheclosed—loopsystem isprovedtobeasymptoticallystable．The simulationresultsshow thathtemehtodcanachieveexpectedrtackingperformance，greatfault—tolerantcapabiliyt androbustness． Keywords：smallsatellite；attiutdertacking；backstepping；slidingmode；fault—tolerantcontrol；robustconrtol 摘 要：针对小卫星在轨运行中存在输入饱和、干扰力矩与执行器故障的姿态跟踪控制问题，提出了一种反步 自适应滑模变结构鲁棒容错控制方法。该方法将反步控制和滑模控制相结合，利用 自适应算法估计执行器有 效因子最小值和干扰上界，避免 了对故障的检测与隔离，实现了输入饱和、干扰和故障对系统稳定性影响的抑 制。基于Lyapunov方法从理论上证明了闭环系统的稳定性；将该方法用于小卫星的状态跟踪控制，仿真结果 表明该控制器能有效处理姿态控制时输入饱和受限的约束，对部分失效和偏差型故障具有较强的容错能力， 并具有一定鲁棒性。 关键词：小卫星；姿态跟踪；反步；滑模；容错控制；鲁棒控制 文章编号：1002—8331(2012)19—0220—05 文献标识码：A 中图分类号：TP273 1 前言 安全。因此研究面向小卫星执行机构故障和控制输 现代小卫星以其成本低 ，研制周期短，在轨机动 入饱和的自主容错鲁棒控制 ，具有重大的理论意义 能力强成为了当前空间应用的一个重要方向。姿态 和应用价值。 控制系统是小卫星系统的重要组成部分。由于卫星 目前，容错控制主要分为主动和被动容错两个 执行机构的输出力矩是有限的，即控制输入存在饱 方面n，并且在卫星等航天器姿态控制方面得到了一 和特性，其会降低系统性能，甚至导致系统不稳定。 定的研究。主动容错方面，文献[2—4】采用卡尔曼滤 另外，由于在轨卫星长时间运行于高低温、强辐射