基于惯导GPS视觉的无人机容错相对导航方法.pdfVIP

第 21 卷第 6 期 中国惯性技术学报 Vol.2 1 No .6 20 13 年 12 月 Journ al of Chin ese Inertial Techn ology Dec. 20 13 文章编号：1005-6734(20 13)06-0781-05 基于惯导/ GP S/ 视觉的无人机容错相对导航方法 曲法义，王小刚，崔乃刚，王常虹 （哈尔滨工业大学 航天学院，哈尔滨 150001） 摘要：结合无人机编 队飞行问题，提出了一种 由惯性导航系统、GP S 导航系统和视觉导航设备组成的 高精度容错相对导航系统，为无人机编队控制任务提供了高精度相对导航信息。推导了相对导航数学 模型，采用层次化分散融合结构融合相对导航传感器数据，提高了系统容错性。长机与僚机之间通过 数据链进行数据交换，使用信息滤波方法融合相对惯导信息、相对 GP S 以及相对视线矢量信息，估计 出相对姿态、位置和速度。最后，进行了数学仿真研究，仿真结果表明：通过采用余度设计，提高了 系统的容错性；与单独的惯导/GP S 系统和惯导/视觉系统相比，高精度容错相对导航系统的位置误差 分别提高了0.85 m 和 0.0 6 m ，收敛时间分别提高了20 s 和 10 s 。 关 键 词：相对导航；信息滤波；惯性导航；无人机；编队飞行 中图分类号：V249.3 文献标志码：A Fau lt -toler an ce r elative navigation ap pr oach b ased on SINS/GP S/Vision for UAV QU Fa-yi, WAN G Xiao-gang, CUI N ai-gang, WANG Ch an g-h ong (School o f Astronautics, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, Chin a) Ab st r act : A fault-tolerant relative navigation system which is made up of inertial navigation system, Global Positioning System and Vision sensors is presented to solve formation flight of Unmanned A erial Vehicles, in which the relative navigation system can provide the r elative information for formation flight of UAV. Meanwhile, the mathematics models are derived. The data from relative navigation sensors is fused by using hierarchically decentralized structure which helps to promote fau lt-toler ance. The information filtering is implied to estimate the precise relative position, velocity and attitude by fusing the relative inertial, relative GPS and line of sight measurements while the commun ication between leade