基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制.pdfVIP

第 44卷 第 6期 吉 林 大 学 学 报 (工 学 版 ) VoL44 No．6 2014年 11月 JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition) NOV．2014 基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制 赵 博 ，u，李成浩 。，李元春b。 (1．长春工业大学 电气与 电子22程学院，长春 130012；2．一汽轿车股份有限公司 产 品部，长春 130012； 3．吉林大学 通信工程学 院，长春 130022) 摘 要：为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响，提出了一 种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂 的模块化属性和 Lyapunov稳 定性理论 ，设计 了分散 自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线 自适应估计。同 时采用神经 网络对子系统非线性项进行逼近和补偿，并结合非奇异快速 Terminal滑模 思想实 现了分散容错控制。最后，采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验，结果 表 明，所设计的容错控制方法是有效的。 关键词 ：自动控制技术；可重构机械臂 ；故障在线估计；分散滑模观测器 ；容错控制 中图分类号：TP24 文献标志码 ：A 文章编号：1671—5497(2014)06—1729—07 DoI：10．13229／j．cnki．jdxbgxb201406030 Onlinefaultestimationbasedon decentralizedfault—tolerantcontrol forrecOnfigurablemanipulators ZHAO Bo～．LICheng—hao 。LIYuan—chun’。 (1．CollPgP。f Elefrfaz。d ElPc￡ronicEnginPering，ChangfhunUniversf 。f Techn。l。gy，Changchun 130012， Chin：2．Prod c D P￡0preentDepartment，FAW Car C0．，Ltd，Changfhun 130012，China；3·Collegeof C0m7咒，zicatio Engineering，JilinUniversity，Changchun130022，China) Abstract：Toreducetheinfluenceofmodulejointactuatorandsensorfailureonthecontrollabilityof thereconfigurablemanipulator，an onlinefaultestimationmethodbasedon the decentralized fault— tolerantcontrolschemewas proposed．Based on themodularized property ofthemanipulatorand Lyapunovstabilitytheory，adecentralizedadaptiveslidingmodeobserverisconstructedto estimate the actuator and sensor faultsadaptively． M eanwhile，the nonlinear terms areapproximated or comDensatedbyneuralnetworks． Then，the idea ofnon—singularfastterminalmode controlwas employedtoachievedecentralizedfault—tolerantcontro1．Finally，numericalsimulationwascarriedout fortwo3-DOF reconfigurablemanipulatorswithdifferentconfigurations．Theresultsdemonstratethe effectivenessoftheproposedfault—tolerantcontrolsche