基于止血机制的冗余并联机器人精准容错控制.pdfVIP

第 7卷第4期 Vo1．7No．4 2012年 8月 Aug．2012 DOI：10．3969／j．issn201205057 网络出版地址 ：http：／／www．enki．net／kcms／detail／23．1538．TP1114．009．html 基于止血机制的冗余并联机器人精准容错控制 郭崇滨 ，郝矿荣 ，丁永生 ， (1．东华大学信息科学与技术学院，上海 201620；2．数字化纺织服装技术教育部工程研究中心，上海 201620) C A A 【 摘 要 ：冗余并联机器人具有冗余容错能力 ，能在局部故障的情况下继续工作．而设备的机械间隙无法完全避免，并 【 a 且较难建立精准的机械间隙模型，因此基于运动学冗余的常规容错方法较难实现精准容错控制．基于生理止血调控 智 鹏 机制，考虑冗余并联机器人控制特性和机械间隙因素，提出一种新颖的精准容错控制器．与止血机制类似 ，该控制器 不但能够进行子通道误差优化 ，而且能进行全局故障辨识和容错补偿．利用2-DOF冗余并联机器人进行了真实实 能 S 验．结果表明，提出的精准容错控制器的控制精度和容错能力均比传统控制器有较大提高． 系 【 关键词 ：冗余并联机器人；精准容错控制；生理止血机制；机械间隙；协同智能控制 中图分类号 ：TP242 文献标志码：A 文章编号：1673-4785(2012)04-0321-06 统 g 学 朗 Hemostasismechanism basedprecisefault·tolerantcontrol 手 艮 forredundantparallelmanipulator e S GUO Chongbin 一，HAO Kuangrong ，DING Yongsheng， (1．CollegeofInformationSciencesandTechnology，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China；2．EngineeringResearchCenter ofDigitizedTextileFashionTechnoloyg，MinistryofEducation，Shanghai201620，China) Abstract：Duetoredundancyfaulttolerance，redundantparallelmanipulatorcancontinueworkingevenwhenmeet— ingsomelocalfaults．However，themanipulator’Smechanicalclearancecannotbeeliminated，anditishardtoes． tablishaprecisemechanicalclearancemode1．Therefore，kinematicredundancy—basedconventionalfault-tolerant methodscan hardly achieveprecisefault-tolerantcontro1．Considering thecontrolcharacteristic and mechanical clearanceoftheredundantparallelmanipulator，basedonthephysiologicalhemostasiscontrolmechanism，anovel precisefault-tolerantcontroller(PFTC)isproposed．Similartothehemostasismechanism，thePFTCoptimizesthe sub—channel，meanwhile，identifiesgl