基于参考输入学习的永磁同步电机高精度位置伺服系统.pdfVIP

第 32卷 第3期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vo1．32No．3 Jan．25，2012 96 2012年 1月25曰 ProceedingsoftheCSEE ~2012Chin．Soc．forElec．Eng． 文章编号：0258．8013(2012)03—0096—07 中图分类号：TM351 文献标志码：A 学科分类号：47040 基于参考输入学习的 永磁同步电机高精度位置伺服系统 李兵强，吴春，林辉 (西北工业大学自动化学院，陕西省 西安市 710072) AHigh—precisionPositionServoSystem ofPermanentMagnetSynchronousMotorsW ith ReferenceInputIterativeLearning LIBingqiang，WUChun，LIN Hui (SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072，ShaanxiProvince，China) ABSTRACT：Forahigh—precisionposition servo system of 精度。针对具有重复运行特性的永磁同步电机高精度位置伺 permanentmagnetsynchronousmotors，itisdifficulttoobtain 服系统，提出采用级联式迭代学习控制修改参考输入信号的 good tracking accuracy with traditionalcontrolmethods 方法，通过迭代修正参考输入，使得伺服系统实际位置理想 because of the controller’S bandwidth and performance 跟踪原本期望输入，给出了控制器结构，推导了收敛条件。 limitations．Based on such aposition servo system run ning 仿真和实验结果验证了该方法的有效性。该方法与传统控制 repeatedly,acascaded iterativelearning controlmethod was 器相比，可改善伺服控制精度；控制器设计简单，计算量小， proposedtomodifythereferenceinputsignal，throughwhich 无需对原控制器进行改动或重新设计，方便了伺服产品的开 tomaketheactualpositionoftheservosystem totrack the 发；在满足迭代学习收敛条件的前提下，对 电机参数不敏感， originalexpectedinput．Thecontrollerstructurewasgiven，and 鲁棒性强。 the convergence condition was derived． Simulation and 关键词：永磁同步电机；高精度；位置伺服；参考输入；迭 experimentalresultsprovetheeffectivenessoftheproposed 代学习控制 method．Themethodhasthefollowingcharacteristics：Firstly, comparedwiththetraditionalcontroller,themethodcangreatly 0 引言 improvethetrackingaccuracy；Secondly,thecontrollerdesign is simple and with smallamountofcalculations and also 永磁同步电机(permanentmagnetsynchronous without changes to the original