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基于单片机的智能避障小车的设计与实现 ◆王学健陈龙 杭州电子科技大学电子信息学院 (浙江杭州310018) 【摘要】本文介绍了基于单片机的智能小车避障控制思想及方 超声波，将有效信号传送至单片机，单片机根据障碍物的距离方 法，设计并实现了智能小车避障系统．谊系统包含电灏管理电路、 向，做出相应的决策。 小车电机驱动电路，超声波避障电路等硬件设计，及电机控制算 法，超声波避障控制算法等软件设计．谊系统方案，具有体积小， 孤耻 成本低，性能稳定可靠，无人、智能化控制等优点，可应用于对 成本，稳定性要求较高，无法人为控制的恶劣环境． 【关键词】MC9S12XSl28单片机；超声波避障；电机驱动；PID uc9s12xsl2H 算法 垂 啦”机 1、前言 竺竺竺竺卜 智能控制小车因为可以模拟众多有关动力控制系统模型，因 此．对于智能小车的研究将可以更好的理解很多动力系统，起到 飘一 以点代面的作用。避障是测距研究的一个应用，在军用及工业中 应用的测距方案有很多种，譬如利用雷达．红外，激光，超声波 图1超声波避障系统结构框图 等测距。应用雷达进行测距具有测量距离远，精度高，运行可靠 等优点，但其相对昂贵的价格难以承受：红外线测距由于红外线 波长较大，不易被吸收，但红外线在检测特定颜色物体时性能将 会大打折扣：激光具有较好的单色性、方向性、相干性和高亮度 等特点，激光测距具有高精度，高分辨率，探测距离远。抗干扰 能力强，对环境要求低等优点，但激光测距价格相对昂贵，电路 复杂：超声波具有指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距 离较远，超声波作为一种廉价的测距方案，具有对外界光线，色 彩，不敏感，对周围环境要求较低，迅速、方便、计算简单、易 于傲到实时控制。比较适合应用于小型嵌入式系统。本系统即采 用价格低廉，电路简单的超声波避障方案。 2、避障控制体系结构 2．1智能避障小车的组成结构及工作原理 图2超射声波发电路 超声波避障系统结构框图如图l所示，系统中，核心微控制 器选用Freescale公司MC9S12XSl28单片机，因其具有丰富的内 部资源、外部接口众多、功耗低、成本低、性能稳定性高成为汽 车电予、医疗电子的首选。利用MC9S12XSl28单片机产生40KIlz 方波，输入至超声波发射模块，若在一定范围内存在障碍物，超 声波遇障碍则反射回至超声波接收模块，微控制器根据当前小车 位置，调整电机和舵机，使小车能够顺利的避开障碍物。为了能 够更好的控制电机．利用编码器测速模块对电机速度进行反馈， 形成闭环控制，应用PID控制算法，对电机速度进行精确控制， 并且利用舵机控制智能小车的转向，避开障碍物。使用液晶屏显 示智能小车行进方向，速度，及障碍物方向等信息，摄像头采集 图像信息．通过无线视频传输模块，传送至手持端，使系统更加 人性化． 图3超声波接收电路 3、系统硬件电路设计 超声波接收电路如图3所示，CX20106具有功能强．性能优 3．1超声波发射电路设计 越，成本低等优点， 在红外遥控系统，超声波探涌系统得到广 使用单片机脉宽调制器产生40KHz的方波脉冲，输入至超声泛的应用。如图所示，超声波换能器接在CX20106的l脚．经过 波发射输入接口，信号经两路反相器送到超声波换能器的两个电 CX20106前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、检波器、积分 极，可以提高超声波的发射强度。输出端采用两个反扣器并联， 器及整形电路，最后从7脚输出脉冲波形，便町触发Mc9s12xsl28 提高驱动能力．增大系统可测距离。超声波发射电路如图2所示． 单片机中断，即可得知障碍物． 3．2超声波接收电路设计 3．3电机驱动电路设