机床数控技术 教学课件 作者 张耀满 第3章 数控插补原理.pptVIP

3.2.3 数字积分法 与直线插补相比，DDA圆弧插补时的X、Y轴的被积函数寄存器中分别存放了当前工作点的坐标变量Yi与Xi ，由于Yi与Xi值是随着加工点的移动而改变的，所以它们必须用相应的Yi与Xi坐标的累加寄存器的溢出脉冲来随时作增加1或减小1的修改 （3）DDA圆弧插补举例 对于I象限圆弧，两端点为A(5，0)和B(0，5)，采用逆圆插补，插补脉冲计算过程如表3-8所示，插补轨迹如图3-21所示。 * * * * DDA圆弧插补举例 次序 X积分器 X终 Y积分器 Y终 注 (Yi) (Xi) 0 000 000 0 101 101 000 0 101 初始 1 000 000 0 101 101 101 0 101 2 000 001 000 0 101 101 010 1 100 修正Yi 3 001 001 0 101 101 111 0 100 4 001 010 010 0 101 101 100 1 011 修正Yi 5 010 011 100 0 101 101 001 1 010 修正Yi 6 011 111 0 101 101 110 0 010 7 011 100 010 1 100 101 100 011 1 001 修正Yi 修正Xi 8 100 110 0 100 100 111 0 001 9 100 101 010 1 011 100 011 011 1 000 修正Yi 修正Xi 10 101 111 0 011 011 11 101 001 1 001 011 010 修正Xi 12 101 001 1 001 010 001 修正Xi 13 101 110 0 001 001 14 101 011 1 000 001 000 结束 Y X 3.3数据采样插补 数控系统中计算机的引用，大大缓解了插补运算时间和计算复杂性之间的矛盾， 特别是高性能直流伺服电动机和交流伺服电动机为执行元件的计算机闭环、半闭环控制系统的研制成功，为提高现代数控系统的综合性能创造了必要的条件。 相应地，基准脉冲插补法已经无法满足这些系统的要求，需要采用的结合了计算机采样思想的数据采样法。 本节将具体介绍数据采样插补法的插补原理。 * * * * 3.3.1 数据采用插补简介 （1） 数据采样插补的基本原理 对于闭环和半闭环控制的系统，其脉冲当量较小，小于0.001mm，运行速度较高，加工速度高达15m/min。 若采用基本脉冲插补，计算机要执行20多条指令，约40μs的时间，而所产生的仅是一个控制脉冲，坐标轴仅移动一个脉冲当量， 这样以来计算机根本无法执行其它任务， 因此必须采用数据采样插补。 3.3.1数据采用插补简介 数据采样插补由粗插补和精插补两个步骤组成。 一般数据采样插补都是指粗插补， 在粗插补阶段，是采用时间分割思想，根据编程规定的进给速度F和插补周期T，将廓形曲线分割成—段段的轮廓步长l，l=FT，然后计算出每个插补周期的坐标增量△X和△ Y，进而计算出插补点（即动点）的位置坐标。 在精插补阶段，要根据位置反馈采样周期的大小，对轮廓步长进一步采用基本脉冲插补（常用DDA法）进行直线插补。 * * * * 3.3.1数据采用插补简介 （2） 插补周期和采样周期 数据采样插补的一个重要问题是插补周期T的合理选择。 在一个插补周期T内，计算机除了完成插补运算外，还要执行显示、监控和精插补等实时任务，所以插补周期T必须大于插补运算时间与完成其他实时任务时间之和，一般为8~10ms左右，现代数控系统已缩短到2~4ms，有的己达到零点几毫秒； 此外，插补周期T对圆弧插补的误差也会产生影响。 插补周期T应是位置反馈采样周期的整数倍，该倍数应等于对轮廓步长实时精插补时的插补点数。 3.3.1数据采用插补简介 （3）插补精度分析 ①直线插补时，由于坐标轴的脉冲当量很小，再加上位置检测反馈的补偿，可以认为轮廓步长l与被加工直线重合，不会造成轨迹误差。 ②圆弧插补时，一般将轮廓步长l作为弦线或割线对圆弧进行逼近，因此存在最大半径误差 er，如图3-23所示。采用弦线对圆弧进行逼近时，根据图3-23（a）可知 舍去高阶无穷小，则 * * 3.3.1数据采用插补简介 若采用理想割线（又称内外差分弦）对圆弧进行逼近，因为内外差分弦使内外半径的误差 相等，如3-23（b）所示，则有 * * 3.3.1数据采用插补简介 * * * * 第3章 数控插补原理 3.1 插补原理简介 数控编程人员根据零件图编写出数控加工程序后，通过输入设备将其传送到数控装置内部，然后通过数控系统控制软件的译码和预处理，开始针对刀具补偿计算后的刀具中心轨迹进行插补运算