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第33卷第l期 含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合 31 文章编号：1004—座机电话号码9 ol一11031—03 含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合 1河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003 I冻美丽吴 鑫 张彦斌 2河南科技大学建筑工程学院，河南洛阳471003 摘要构造了多种包含二平移一转动 2T1R I童动输出的混合链结构，基于有序单开链单元原理， 综合出10种新型2T1R型空间并联机器人机构。机构的主动副均直接安装在静平台或接近静平台处， 以利于减小机构的运动惯性。分析了各个机构基本特征，如主动副配置、耦合度和运动输入一输出控制 解耦性，为机型的优选提供了一定的依据。 关键词并联机构混合链型综合耦合度 0引言 Me inl尬 2 式中，Mp表示机构动平台的运动输出特征矩阵；尬 欠秩并联机构因具有结构简单、刚度大、精度高、 为第i个支路的运动输出特征矩阵，它与支路的结构 工作空间较大、控制方便等优点，在工业生产及其它领 类型及其在动、静平台的配置方式有关。 域具有良好的应用前景。三自由度空间并联机构共有 1．2混合链支路的构造 4种类型，即三维移动、三维转动、二平移一转动和一 1 基本定义 平移二转动，其中得到研究最多的是三自由度移动并 联接并联机构动、静平台的支路一般可分为两种基 联机构u‘4J，而两平移一转动 2T1R 并联机器人机构 本类型：单开链支路 sOc 与混合单开链支路 HsOc 。 J和杨宁等【6J分别 也正逐渐地被学者们所关注。Kong[5 单开链支路：由构件与运动副串接而成的开放式 基于螺旋理论对2T1R型并联机构的结构综合进行了 运动链支路，如图la。 研究；R庙lat[7]根据位移李群理论对三自由度混合运动 并联机构进行型综合研究；张彦斌等…8则根据线性变 换理论对无奇异完全各向同性2T1R型空间并联机构 进行了结构综合。本文基于有序单开链单元的并联机 构组成原理[9]124-135，综合出10种分支中含有封闭回 路结构的新型弱耦合2T1R空间并联机构，并分析了 机构基本特征，如主动副配置、耦合度和运动输入一输 出控制解耦性，为机型的优选提供一定依据。 图1等效单开链 混合链支路：含有闭回路结构的单开链支路，即它 1并联机构型综合的理论基础 是由封闭回路结构与若干构件和运动副串联构成，如 1．1并联机构的运动输出特征矩阵 图1b。 并联机构的运动输出特征矩阵表示为[9]63—67 等效单开链：若一个HSOC的运动输出特征矩阵 与另一不含回路的SOC运动输出特征矩阵相同，则称 SOC为该HSOC的运动输出特征的等效单开链，如图l M 嘲矧搿沁·卅 1 所示的两运动链的运动输出矩阵皆为 式中，戈 Oi ，Y 0； ，z 吼 为动坐标系 附着于机构动 平台 原点相对于静坐标系的坐标位置；口 仇 ，p 吼 ， 7 仇 为动坐标系相对于静坐标系3个坐标轴的欧拉 膨 ∽Y：】 角；仇为第i个主动输入的广义变量；F为机构的自由 式中，·表示该项的运动输出为常数，下同。 度。 因此，单开链 图la 是混合链 图lb 的等弛淖开链。 并联机构由动平台、静平台及联接两者之间的n 2 混合链的构造 个支路组成，机构动平台在运动过程中受到这rt个支 常用的混合链中的封闭回路多为平面结构，如平 路的共同约束，因此动平台的运动输出矩阵是各支路 运动输出矩阵的交集[9捣一67，即 万方数据 32 机械传动 2009年 行四边形结构的构件1相对于构件0具有一维平移输 开链约束度，今 勃一弓一爵，叻为单开链中运动副 出，构件1上任一点的轨迹为圆；图2b中平面五杆结 数，弓为单开链中主动副的数目。 构中R3副的轴线中心相对于构件0为二维平移输出； 衷l含两平移一转动输出的支链结构类型 图2c中平面六杆结构的构件1相对于构件0的运动 输出为二维平移及垂直于平移平面的一转动；图2d 类别 支链运动 等效单开链 混合链 输出矩阵 l 2 3 4U型 中构件1相对于构件O为两维平动及绕构件0 gg g 轴线的转动。若用P副代替平面回路结构中的部分R 彳I 函 天 副，则又可得到与原闭回路结构具有相同运动输出特 ，_—匹E卜 内 征的新型平面回路结构。例如，4R一2P结构 图2e 中 肛[．卅 z 岛 』n f u 的构件l与6I／结构 图2c 中构件1相对于各自闭回 白 路中的构件0的运动输出特性完全相同，即具有二维 l—’ 孚 移动和一维转动。这里R、P和u分别表示转动副、移 詹 鲁 曰1 动副和万向铰。 一 n 昌 g 五“ 尸-’ 愚 胪B卅 也 力 投 70 占—777_—毛 詹 g 毋正