机械控制工程基础 第2版 教学课件 作者 董玉红 第三章 时域分析.ppt

注 意 1、上述位置、速度、加速度误差分别指输入为阶跃、斜坡、加速度信号时的输出位置上的误差；且上述输入信号是广义的。 2、对于单位反馈系统， 对于非单位反馈系统，先求出 3、上述结论对于非典型输入信号具有普遍意义。因为输入信号的变化一般比较缓慢，可将其在 t=0 点附近展成台劳级数 稳态误差可看成各典型信号作用下的误差的总和。 例3-3：单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求： （1）系统的单位阶跃响应和单位速度响应； （2）确定位置误差系统、速度误差系数和当输入为 时系统的稳态误差， 解：（1）系统的闭环传递函数 则系统的输出为 当输入为单位阶跃信号时，即 ，则单位阶跃响应为 当输入为单位速度信号时，即 ，则单位阶跃响应为 例3-3：单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求： （1）系统的单位阶跃响应和单位速度响应； （2）确定位置误差系统、速度误差系数和当输入为 时系统的稳态误差， 解：（2）系统的位置误差系数 当输入 时，系统的稳态误差为 系统的速度误差系数 干扰作用下的稳态误差计算： - 系统的稳态误差为 - 解法一： 例3-4: N(s) Xi(s) + Xo(s) - + + N(s) Xi(s) + Xo(s) - + + step：计算连续系统的单位阶跃响应 step（num，den） step（num，den，t） impulse：计算连续系统的单位脉冲响应 impulse（num，den） impulse（num，den，t） lsim：计算连续系统的任意输入响应 lsim（num，den ，u，t） 第六节 时域分析的MATLAB实现 总结： 当ξ一定时，tr ，tp ，ts均与ωn成反比，提高ωn可减小tr ， tp ，ts ，从而提高系统的响应速度； 当ωn一定时，若ξ增大，则tr ，tp增大，系统响应速度降低， 但Mp和N减小，即振荡程度减轻，平稳性好； 响应速度和振荡强度矛盾，应折衷选取ξ和ωn ，通常先根据Mp 确定ξ，继而确定其他参数； 上述公式只适用于 的情况，否则应先求出 单位阶跃响应函数，再根据定义求性能指标。 Xi(s) Xo(s) - 例1：某数控机床的位置随动系统为单位负反馈系统，其结构框图如图所示，试求系统的 。 解：首先计算系统的传递函数 与二阶系统的标准形式 相比较，得 例2：控制系统框图如图所示。若要求单位阶跃响应超调量 调节时间 ，试确定 的值。 解：首先计算系统的传递函数 与二阶系统的标准形式 相比较，得 2012.9.19第12次课 Xi(s) Xo(s) - 由性能指标 ，可以求得系统的特征参数 将系统的特征参数带入，可以求得 例3：已知机械系统如图，在质量块上施加8.9N的阶跃力作用，测得其时间响应如图。求系统参数m，B，k t xo(t) 0 0.03 0.0029 2 解：首先求系统传递函数。 xi Ｂ xo m K 联立三式求出m、c、k。 第四节 高阶系统的时间响应 t 0 1 二阶系统阶跃响应： 1 xo t 0 一阶系统阶跃响应： 二阶以上的高阶微分方程所描述的系统叫做高阶系统。大多数实际控制系统都属于高阶系统。 一阶系统响应 二阶系统响应 结论：高阶系统的瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的。当所有极点均具有负实部时，除了A0，其它各项随着t→∞而衰减为零，即系统是稳定的。 距虚轴最近且附近没有闭环零点的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 1、主导极点 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 工程上，某极点Pk与某零点Zi之间的距离比它们的模值小一个数量级时，可以认为这对零、极点为偶极子。 2、偶极子 对于高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。高阶系统通过合理的简化，可以用低阶系统近似。 1）对于二阶振荡环节， 决定了振荡衰减的快慢。极点离虚轴越远，该环节响应曲线衰减越快。2）若某极点附近有零点，则该极点对系统响应的影响大大减小。 jw [s] s2 s1 第五节 稳态误差分析与计算 1、稳定 2、准确 3、快速 误差 动态误差：误差