机械设计基础 教学课件 作者 陈桂芳 第二章 平面连杆机构.pptVIP

第2章 平面连杆机构 连杆机构是刚性构件通过低副联接而形成的机构，又称为低副机构，活动构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。 特点是：低副面接触，压强小，易于润滑，磨损小，寿命长；便于加工，能获得较高的运动精度；可以实现预期的运动规律、位置轨迹等要求。 由四个构件通过低副接组成的平面连杆机构，称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最简单的形式，也是组成多杆机构的基础。 2.1 铰链四杆机构及其应用 图2 - 10 起重机机构 图2- 11 汽车前轮转向机构 2.2 铰链四杆机构的其他形式及其应用 图2 - 20 曲柄滑块机构的最小传动角 图2-17 曲柄存在条件 2.3.1 铰链四杆机构中曲柄存在的条件 铰链四杆机构中存在曲柄的条件为： 条件一：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（简称长度和条件）。 条件二：连架杆和机架中必有一杆为最短杆（简称最短杆条件）。 通过分析可得如下结论： （1）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆长度之和，则根据机架选取的不同，可有下列三种情况： ① 取与最短杆相邻的杆为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，组成曲柄摇杆机构； ② 取最短杆为机架，则两连架杆均为曲柄，组成双曲柄机构； ③ 取最短杆对面的杆为机架，则两连架杆均为摇杆，组成双摇杆机构。 （2）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆长度之和，则不论取哪一杆为机架，都没有曲柄存在，均为双摇杆机构。 2.3.2 急回特性 图2-18 曲柄摇杆机构的运动特性 在图2-20所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄AB为主动件。其中，摇杆位置C1D和C2D称为极限位置，简称极位。C1D与C2D的夹角ψ称为最大摆角。曲柄处于两极位AB1和 AB2的夹角锐角θ称为极位夹角。把返回速度大于推进速度的现象称为急回特性，通常用V1与V2的比值K来描述急回特性，称为行程速比系数，即 可见，越大K值就越大，急回特性就越明显。急回特性广泛用于单向工作的场合，使空回程所用的非生产时间缩短以提高生产率。例如牛头刨床滑枕的运动。 综上所述，平面四杆机构具有急回特性的条件可归纳如下： (1) 主动件以等角速度作整周转动； (2) 输出从动件具有正行程和反行程的往复运动； (3) 机构的极位夹角θ＞0°。 2.3.3 传力特性 1．压力角和传动角 在图2 - 19所示的曲柄摇杆机构中，如果不考虑各个构件的质量和运动副中的摩擦力，则连杆BC为二力构件，主动曲柄通过连杆作用在摇杆上铰链C处的驱动力F沿BC方向。力F的作用线与力作用点C处的绝对速度vC之间所夹的锐角称为压力角，用α表示。 图2– 19 压力角和传动角 由图2-19可见，力F可分解为两个相互垂直的分力，即沿C点速度vC方向的分力Ft和沿摇杆CD方向的分力Fn，其计算公式如下： Ft=F cosα ; Fn=F sinα 压力角α的余角称为传动角，用γ表示。传动角γ与压力角α的关系如下： γ=90°-α 在图2 - 19 中，传动角γ就是连杆与摇杆之间所夹的锐角。 为了保证机构的正常工作，具有良好的传力性能， 一般要求机构的最小传动角γmin大于或等于其许用传动角［γ］，即 γmin≥［γ］ 图2 – 21 导杆机构的转动角 * * 铰链四杆机构及其应用 2.1 铰链四杆机构的其他形式及其应用 2.2 平面四杆机构的工作特性 2.3 2.1.1 铰链四杆机构的组成 2.1.2 铰链四杆机构的基本形式及 其应用 2.1.1 铰链四杆机构的组成 由转动副联接四个构件而形成的机构，称为铰链四杆机构 。如图2-1所示，固定不动的构件4称为机架；与机架相连接的构件1和构件3称为连架杆；连接两个连架杆的构件2称为连杆。如果连架杆绕机架上的转动中心A或D作整周转动时，则称为曲柄； 如果只能在小于360°的某一角度范围内往复摆动，则称为摇杆。 图2 - 1 铰链四杆机构 2.1.2 铰链四杆机构的基本形式及其应用 根据两个连架杆运动形式的不同，可将铰链四杆机构分为三种基本形式：曲柄摇杆机构