第四章-12.8.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法的基本概念 常规根轨迹的绘制法则 广义根轨迹 系统性能分析 第一节 根轨迹的基本概念 根轨迹与系统性能 稳定性 当开环增益从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的K值都是稳定的。如果分析高阶系统的根轨迹图，那么根轨迹有可能越过虚轴进入s右半平面，此时根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。 根轨迹与系统性能 稳态性能 由图可见，开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属I型系统，根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。在一般情况下，根轨迹图上标注出来的参数不是开环增益，而是所谓根轨迹增益。开环增益和根轨迹增益之间，仅相差一个比例常数，很容易进行换算。对于其他参数变化的根轨迹图，情况是类似的。 根轨迹与系统性能 动态性能 由图可见，当0＜K＜0.5时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当K＝0.5时，闭环两个实数极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应仍为非周期过程，但响应速度较o＜K＜0.5情况为快；当K＞0.5时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且超调量将随K值的增大而加大，但调节时间的变化不会显著 3.闭环零极点和开环零极点的关系 闭环零极点和开环零极点的关系 闭环零极点和开环零极点的关系 闭环零极点和开环零极点的关系 闭环零极点和开环零极点的关系 4、根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 模值方程与相角方程的应用 4.2 根轨迹绘制的基本法则 根轨迹绘制的基本法则 由法则2，根轨迹的分支数有4条，且对称于实轴。 由法则3，有n-m＝3条根轨迹渐近线，其交点 根轨迹绘制的基本法则 分离点的特性 根轨迹的分离点或位于实轴，或以共轭形式出现在复平面中。 如果根轨迹位于实轴上的两个相邻的开环极点之间（其中一个可以是无限极点），则在这两个极点之间至少存在一个分离点；同理，如果根轨迹位于实轴上的两个相邻的开环零点之间（其中一个可以是无限零点），则在这两个零点之间至少存在一个分离点 零极点微小变化 补充 例4-1 设系统结构图与开环零、极点分布如图所示，试绘制其概略根轨迹。 例4—2 设单位反馈系统的开环传递函数为 概略根轨迹： 火星漫游车PID校正 补充 MATLAB研究过程 补充 2. 闭环极点的确定 对于特定K值下的闭环极点，可用模值条件确定。一般说来，比较简单的方法是先用试探法确定实数闭环极点的数值，然后用综合除法得到其余的闭环极点。如果在特定K值下，闭环系统只有一对复数极点，那么可以直接在概略根轨迹图上，用上述方法获得要求的闭环极点。 根轨迹示例1 补充 根轨迹示例2 补充 根轨迹示例3 补充 根轨迹示例4 补充 根轨迹示例1 根轨迹示例2 4.3 广义根轨迹 参数根轨迹 附加开环零点的作用 1.参数根轨迹 2.附加开环零点的作用 附加开环零点的作用 附加开环负实数零点，可使根轨迹向s坐半平面弯曲，或者说，附加开环负实数零点，可使根轨迹图发生曲向附加零点方向的变形，从而改善系统性能。附加具有负实部的共轭零点，其作用与负实数零点的作用完全相同。 开环零点的位置应兼顾系统的稳定性和动态性能两方面。 4-4 系统性能的分析 主导极点与偶极子 系统性能的定性分析 1. 主导极点与偶极子 （2） 偶极子 （3）主导极点法 主导极点法：采用主导极点代替系统全部闭环极点估算系统性能指标的方法。 主导极点的确定：在全部闭环极点中，选留最靠近虚轴而又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点作为主导极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远六倍以上的闭环零、极点 2.系统性能的定性分析 稳定性：如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统是稳定的，即稳定性只与闭环极点的位置有关，而与闭环零点的位置无关。 运动形式：如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点为复数极点，则时间响应一般是震荡的。 系统性能的定性分析 超调量：取决于闭环复数主导极点的衰减率 ，并与 其他闭环零极点接近坐标原点的程度有关。 系统性能的定性分析 实数零极点的影响：零点减小系统阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增大系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。他们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强 偶极子的处理：远离原点的偶极子，影响可忽略；靠近原点的偶极子，影响必须考虑。 系统性能的定性分析 主导极点：在s平面上，最靠近虚轴而附近又无其他闭环零极点的闭环极点称为主导极点。范比主导极点实部大六倍以上的其他闭环零极点，其影响均可忽略。 根轨迹局限 无闭环零点信息 表达稳态误差不直