“当前”统计模型在北斗%2f惯导组合导航定位算法中地应用.pdfVIP

“当前”统计模型在北斗/惯导组合导航定位算法中的应用 高法钦 北京航空航天大学电子信息工程学院，北京100083 摘 要：本文针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统运用 “当前”统计模型设计组合导航卡 尔曼滤波定位算法，并对该滤波算法进行自适应改进，此处惯导的作用主要是丢星时用惯导推航和 提高组合导航定位输出的数据更新率，最后经过仿真，说明运用 “当前”统计模型设计组合导航卡尔 曼滤波定位算法这一方案是可行的，该模型的机动性比Singer模型和惯导误差模型的要好，即能更及 时的跟踪系统真实状态的变化，而且试验仿真显示，该模型比惯导误差模型的抗突发误差和干扰的 能力强，是一种与惯导误差模型优缺点互补的模型，适合应用于双星/惯导组合导航滤波定位算法， 解决因丢星而可能导致的双星/惯导组合导航系统稳定性差的弊端。 关键词：卫星定位系统；卡尔曼滤波;“当前”统计模型；惯导误差模型 中图分类号：TN967.2 ThestabilityanalyseofBeiDouIntegratedDynamic PositioningAlgorithm GaoFaqin SchoolofElectronicEngineering,BeihangUniversity,Beijing,100083 Abstract:AnKalmanfilterpositioningalgorithmappliedinBeiDouandINSintegratednavigation systemisproposedusingdangqianstatisticmodel, then,weimproveitsothatithastheabilityof adaptive.theroleofINShereispushonnavigationwhenthestarinsightislessthantwoandenhancethe outputratioofintegratednavigationsystem.Finally,weexplaininemulationmodethatourschemeof usingdangqianstatisticmodelin BeiDouandINSintegratednavigationsystemisfeasible,whichis excel toSingermodelandINSerrormodelintheperformanceofflexibility.Andtheemulationalsoshow thatourschemeissuperiortoINSerrormodelintheperformanceofanti-errorandanti-jamming. dangqianstatisticmodelissupplementwithINSerrormodelintheirmeritanddefect.Andshowthatitis akindoffilteringalgorithmthatadaptto BeiDouandINSintegratednavigationsystembecauseitcan settlethedisadvantageofpoorstabilityofBeiDouandINSintegratednavigationsystem. Keywords:SatellitePositioningSystem;KalmanFilter;DangqianStatisticModel;INSError Mode 2．006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛 20嘶年9月 @固 September2006 相关模型。首次假设机动加速度的概率密度函数 磊毫ⅨW (3) 近似服从均匀分布。根据平稳随机过程相关函数 的特性，如对称性、衰减性等，设机动加速度的