电动助力转向系统主动回正控制研究的论文.pdfVIP

1784 SAE鄄C2009C217 2009 中国汽车工程学会年会论文集摇 电动助力转向系统主动回正控制研究 (1) (1) (2) 张磊磊 摇 陈慧 摇 刘庆 1郾 同济大学汽车学院摇 2郾 上海罗冠电子有限公司 摇 摇 揖摘要铱摇 为了提高装载电动助力转向系统车辆的回正性能, 本文提出了一种基于模型参考模糊自适应的主动回正控制 方法。 该方法可以根据参考模型, 预设不同车速下所期望的转向回正特性, 并通过自适应控制使实际回正过程较好地跟踪参 考模型的输出, 以实现预设的回正性能。 实车试验结果表明, 本文所提出的主动回正控制策略具有回正残留角小, 操纵手感 自然、 平顺的特点。 摇 摇 揖关键词铱摇 电动助力转向摇 主动回正控制摇 参考模型摇 模糊自适应控制摇 回正判断 A Study on Active Return Control for Electric Power Steering System 1 1 2 Zhang Leilei , Chen Hui , Liu Qing 1郾 College of Automotive,Tongji University摇 2郾 SLGAutomotive Electronics Co郾,Ltd郾 摇 摇 Abstract: InordertoimprovethereturnperformanceofvehiclesequippedwithEPSsystem,anactivereturncontrol strategybased on model reference fuzzy adaptive control is proposed郾 The reference model can preset expected return character at different vehicle speed郾 Thefuzzy adaptive control can keepthereturnperformance asreferencemodel outputs郾 Theresult of vehicletest indicates,with the return control,there is a small residual steering angle and driver爷s steering feel keeps unaffected. 摇 摇 Key words: EPS摇 active return control摇 reference model摇 fuzzy adaptive control摇 returnjudgment 1摇 控制策略 引摇 摇 言 1郾1摇 基本原理 摇 摇 近年来, 由于电动助力转向(EPS)系统具有液压助力转 向系统所不能比拟的许多优点, 因而已经成为现代汽车转向 摇 摇 模型参考模糊自适应控制的基本原理是: 根据被控对象 系统的发展方向。 电动助力转向系统在原有机械转向机构的 结构和控制要求, 设计参考模型, 以表达期望的响应输出; 基础上增加了电动机与减速机构, 电动机通过减速机构作用 模糊自适应机构根据模型输出和被控对象输出之差来调整控 于转向机构。 由于电动机和减速机构的存在, 增加了转向系 制器参数, 使对象输出跟踪模型输出。 图1是模型参考模糊 统的摩擦力, 因而对转向系统的回正性能带来了不良影响。 自适应控制的控制框图。 转向回正性能是汽车操纵稳定性的重要指标, 不良的转向回 正性能, 不但容易使驾驶员产生操纵疲劳, 而且还会影响行 车安全。 为此, 需要为EPS系统增加主动回正控制功能。 摇 摇 国内外有关文献提出的回正控制方法, 主要分为2类: