EDA技术及应用 教学课件 作者 孙宏国 第5章 EDA技术工程应用实例 EDA技术与应用.pptVIP

位置式PID实现原理框图 使用了3个浮点乘法器、3个浮点加法器和3个寄存器，实现了位置式数字PID控制器。如果只需要增量型数字PID控制器，可以移除图中的虚线下方的加法器和寄存器即可。 图5-52 PID顶层原理图 浮点数加减器创建向导第2a页 浮点数加减器创建向导第1页 浮点乘法器向导第3页 浮点转换器向导第3页 十进制数累加器向导第1页 十进制数累加器向导第4页 选择ALTPLL软核 clk_pll创建向导第1页 clk_pll创建向导第2页 clk_pll创建向导第6页 clk_pll创建向导第8页 counter_n计数器的源程序如下： library ieee; use IEEE.std_logic_1164.all; use IEEE.std_logic_arith.all; use IEEE.std_logic_unsigned.all; entity counter_n is generic (counter_cc: integer := 16; n_width:integer := 9); port( clk_c : in std_logic; ena : in std_logic; cc_out : out std_logic; rst : in std_logic ); end counter_n ; architecture vco_do OF counter_n is signal reg_12 : std_logic_vector(n_width downto 0); signal cc_out_pre : std_logic; begin process(clk_c,rst) begin if rst = 1 then reg_12 = (others=0); cc_out_pre = 0; elsif ena = 1 then if clk_cevent and clk_c = 1 then if(conv_integer(reg_12) = counter_cc) then reg_12 = (others=0); cc_out_pre = 1; else cc_out_pre = 0; reg_12 = reg_12 + 1 ; end if; end if; else reg_12 = (others=0); cc_out_pre = 0; end if; cc_out = cc_out_pre; end process; end architecture vco_do; PID控制器仿真波形 系统结构图 软PID控制的实现 Nios II处理器定制外设示意图 PWM组件的原理框图 式中，fPWM为PWM波形的频率；fclk为PWM组件的工作时钟频率；CR为周期寄存器值。 组件编辑器 PWM组件总线信号设置 设置总线的关联时钟和复位信号 设置复位信号关联时钟 编写的软PID程序如下： //定义变量 float r;//调整目标量 float Kp; //PI调节的比例常数 float Ti; //PI调节的积分常数 float T; //采样周期 float Td;//微分时间 float a0; float a1; float a2; float ek; //偏差e[k] float ek1; //偏差e[k-1] float ek2; //偏差e[k-2] float del_uk;//增量输出 float uk; //位置量输出u[k] //PID参数初始化 void PID_init(float rn) { a0 = Kp*(1+T/Ti+Td/T); a1 = -Kp*(1+2*Td/T); a2 = -Kp*Td/T; r=rn; } //PID控制器核心子程序 float PID_fix(float cn) { ek2 = ek1; ek1 = ek; ek = r-cn;//计算误差 del_uk = a0*ek+a1*ek1+a2*ek2;//计算增量输出 //uk = del_uk + uk;//计算位置量输出 return del_uk; } //AD采样子程序 float AD_samp(void) { float ad_val; //采样控制过程略