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无速度传感器的高性能异步电动机调速系统 范钦德 杜耀武 范钦德先生，上海电器科学研究所(集团)有限公司研究员级高级工程师； 杜耀武先生，上海格立特电力电子有限公司工学博士。 关键词：无速度传感器 矢量控制 磁链观测 目前广泛使用的通用变频器多为VVVF 控制的开环系统，明显地存在转矩小、低速性能差、稳态 精确度低、动态性能(加减速性能和负载抗干扰性能)不理想等缺点。特别是低速时由于定子压降和死区 电压误差的存在，使系统性能受到严重影响，甚至发生不稳定现象。而在高性能的交流电机矢量控制 系统中，转速的闭环控制环节一般是必不可少的。通常，采用光电码盘等速度传感器来进行转速检测， 并反馈转速信号。这样，由于速度传感器的安装会给系统带来一些问题：如安装的精确度将影响测速 的精确度，并给电机的维护带来一定困难，同时破坏了异步电机的简单坚固的特点，在恶劣环境下， 速度传感器工作的精确度易受环境的影响。另外，因必须安装速度传感器，对推广应用也将造成一定 的影响。 作为高性能通用变频器发展方向的无速度传感器矢量控制通用变频器就是解决上述缺点而提出的 现实问题。其根本目的是在保持通用变频器方便、可靠等优点的前提下，不增加硬件成本，无需速度 传感器，其性能却接近带速度反馈的矢量控制系统。 无速度传感器矢量控制的核心问题是对电机磁链的观测和转子的速度进行估计，控制系统性能好 坏将取决于合理的控制方案与速度辨识环节的恰当结合。上世纪 70 年代末国外就已经开展了此项的研 究。目前较典型的估计算法有：利用电机方程式直接计算法；模型参考自适应法；扩展卡尔曼滤波法； 定子侧电量 FFT 分析法；非线性方法。但这些方法大多从理想条件下的电机数学模型出发，在不同程 度上依赖于电机的参数和运行状态。当电机参数变化时，系统控制性能变差而且有些方法过于复杂， 给具体方案的实现带来了很大的困难。基于电机磁链观测的转子速度估计方法计算简便，工程上易于 实现，许多高性能无速度传感器矢量控制均采用该方法。 本调速系统基于一种电机磁链混合观测模型，设计了一种无速度传感器的控制方案，实现速度闭 环控制。该方法简单实用，在整个速度范围内达到了良好的性能。 一 控制原理 矢量控制技术得以有效实现的基础在于异步电机磁链信息的准确获取。为进行磁场定向和磁场反 馈控制，需要知道磁通的大小和位置。传统磁链观测方法有电压模型法、电流模型法两种。 1. 电压模型法 电压模型法是根据定子电流和电压检测值估算转子磁链 yr ，由定子电压方程和磁链方程易推导出 电机反电动势： L d r − ⋅ σ i ) (1) e (U s Rs is - Ls s L dt m Ψr 电压模型＝∫edt (2) 式中，e ：电机反电动势；L ：电机转子电感；L ：电机定转子互感；R ：电机定子电阻；L ：电 r m s s 机定子电感；σ：电机漏感系数；i ：电机定子电流；U ：电机定子电压；Ψ 电压模型：转子磁链。 s s r 电压模型法的优点是算法简单；算法中不含转子电阻，因此受电机参数变化影响小；不需转速信 息。它的缺点是：(1)低速时，随着定子电阻压降作用明显，测量误差淹没了反电动势，使得观测精确 度较低；(2)纯积