塔式起重机吊装物摆动的控制.pdfVIP

专　题　研　究 综合篇 塔式起重机吊装物摆动的控制 林贵瑜，杨新顺，渝叶平 （东北大学机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳 110004） ［摘　要］ 就塔式起重机的吊装物摆动问题，建立重物摆动的物理和数学模型，应用最优化理论，采用速度模 式结合摆角反馈进行闭环控制，利用PLC及变频器实现过程控制，可以有效消除摆动，从而使物 体快速定位，仿真结果表明起重机启动和制动过程中载荷只摆动一次其振幅就被消除95%以上。 ［关键词］塔式起重机；速度模式；重物摆动；摆角反馈 ［中图分类号］TH212；TH213.3　　　［文献标识码］B　　　［文章编号］ Anti-sw ay and position contr ol of tow er crane -yu，YANG Xin-shun，YU Ye-ping LIN Gui 起重机自诞生至今，起重机吊装过程中吊装 表示钢丝绳的长度，m 为吊装 物的摆动问题一直困扰着人们。起重小车移动时， 物的质量，? 表示载荷的摆动 由于系统的动态特性和外界干扰（风、空气阻尼） 角，其力学模型[6] 如图1所示。 的影响，柔性的钢丝绳难以控制吊装物产生摆动。 相应吊装物摆动数学模 摆动降低了运输和装卸效率，而且易导致碰撞事 型 [6] ¨ 故并造成经济损失 。据试验，当小车运行速度达 ? (t)＋g? (t)/l ＝-a (t)/l 180m/min以上、摆长为10m时，小车制动后吊 令? ＝t g /l ，将上式标 √ ¨ 具及吊装物的摆幅可达2m，要经30s左右摆动才 准化，? (?)＋? (?)＝-a (?)/g 图 　小车沿吊臂水 1 停止[2] 令x · 平运行力学模型 。经过多年的发展，人们采用两种基本控制 1＝? (?)，x2＝x 1，则 措施：①机械防摆技术，如交叉钢丝绳减摆装置、 · x 1 0 1 x 1 0 = ＋ a (?) （1） 翘板式减摆装置等，机械防摆需要很大程度的人 · -10 l/g x 2 x 2 工干预，且效果不明显，达不到现代生产运输和 由于在断续控制方法中，a (?)是分段函数，在 装卸对效率的要求；②电子防摆技术，这是通过 启动过程中a (?)≡as ＞0；在制动过程中a (?)≡at 建立吊装物摆动