基于局部解耦与独立通道设计的4WS车辆操纵稳定性控制研究.pdfVIP

2007中国汽车工程学会年会论文集 SAE—C2007D312 527 基于局部解耦和独立通道设计的4WS车辆 操纵稳定性控制研究术 羊玢‘1’2’ 蔡伟义‘1’ 陈海军‘1’ 孙庆鸿‘2’ 1．南京林业大学机电学院2．东南大学机械工程学院 【摘要】 给出了装备四轮转向系统车辆的一种新的转向控制结构，该结构基于简化的线性车辆横向动力学模型，目标 是将横摆率的控制和侧偏角的控制进行解耦。设计了更加精确的四轮转向车辆横向动力学模型的侧偏和横摆率控制器，基于 一个线性多变量对象，结合了横向动力学模型和前后转角输入。仿真结果说明了设计控制器的性能和鲁棒性。 【关键词】4WS操纵稳定性局部解耦 独立通道设计 ControlResearchofFour-wheelVehicle Based Steering HandlingStability onPartial andIndividualChannel Decoupling Design Bin‘1扪，Cai Yang Weiyi‘¨，ChenHaijun‘”。SunQinghong‘2’ J．InstituteMechanicalandElectronic of of NanJingForestryUniversity 2．SchoolMechanical Southeast of Engineerinof University Abstract：This anew controlstructureforvehicles with4一wheel controlstructure paperpresentssteering equipped steering，This basedona linearmodelofthelateral ofsuchvehiclesandaimsto controlof from is the thecontrol simplified dynamics decouple sideslip of rate．Thecontrol isbasedonalinearmuhivariableandthefrontandrear control yaw steeringangles，The design plant proposed structurehasbeen to and ratecontrollersamoreaccuratemodelofthelateral of4-wheel applieddesignsideslipyaw using dynamics usedtoillustrate androbustnessof vehicles．Simulationsare the the controllers． steering performance designed