基于网络地机器人遥操作研究.pdfVIP

仪 器 仪 表 学 报 V01．28 第28卷第8期增刊 No．8 Chinese ofScientificInstrument 2007年8月 Joumal Aug．2007 基于网络的机器人遥操作研究* 王庆鹏1，谈大龙2 (1深圳大学管理学院深圳518060；2中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015) 摘要：本文在介绍了网络环境下机器人遥操作系统的结构的基础上，通过仿真实验、移动机器人遥操作定位实验和位置跟踪 实验，证明了系统的可用性。为了避免移动机器人碰撞到其它物体，在遥操作中将机器人和周围物体的位置转换为力反馈信 息，辅助操作者进行控制，实验证明了这一方案的简洁有效。 关键字：延迟；Internet；遥操作 Research of and thenetworkbased design teleoperationsystem WangQingpen91，TanDalongz (1 518060，China； CollegeofManagement，ShenzhenUniversity，Shenzhen 2Robotics Institute Laboratory，Shenyang of 110015，China) ofAutomation，ChineseAcademySciences，Shenyang this on of main of Abstract：In the the Internetbased In- paper，basedanalysis component teleoperation．An is of temet—based andresearched．Thehardwarestructurethe isalso teleoperationsystemdesigned sysytem its withsoftware providedtogether design． Keywords：time-delay；Internet；teleoperation 型并以计算机模拟两者之间网络传输时延，然而网络时 1 引 言 延的特殊性决定了仿真模型的精度不会很高[5]，对网络 时延的模拟真实度是无法保障的。 目前，网络环境下机器人控制尤其是基于Internet与此同时，遥操作机器人通常在远距离未知环境下 的机器人(Internet--basedtelerobot)技术是机器人研究进行运动或者各种操作，避免发生各种碰撞是遥操作的 领域中一个重要的前沿课题，受到各国重视[1～。为完成 一个重要保障。如果采用图像反馈或者力传感器方式， 对远端机器人的精确控制，操作者一端的控制指令必须 传输时延的存在使得很难及时避碰。