新型六自由度并联机器人精度分析.pdfVIP

2008年 8月 机床与液压 Aug2008 第 36卷 第 8期 MACH IN E TOOL HYDRAUL ICS Vol36 No8 新型六自由度并联机器人精度分析 潘芳伟 , 卢菊洪 , 贺利乐 (丽水职业技术学院 , 浙江丽水 323000) 摘要 : 精度设计是机器人误差标定技术的重要手段 。本文结合新型六 自由度并联机器人的结构特点 , 在误差概率分析 与蒙特卡洛法的基础上 , 建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型 , 并且应用此模型进行精度分析 。为新型六 自由度并 联机器人的精度综合提供了理论依据 。 关键词 : 并联机器人 ; 精度分析 ; 位姿误差 中图分类号 : TP242　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2008) 8 - 057 - 4 A ccuracy Ana ly sis of a Novel Para llel Robot w ith S ix D egrees of Freedom PAN Fangwei, LU Juhong, H E L ile ( Schoo l of M ech E lecEng, L ishu i Vocational Techn ical Co llege, L ishu i Zhej iang 323000 , Ch ina) A b stract: Precision de sign is an important m ean s of error calibration of robot. A new analysis m ethod based on the forward k ine m atics solution was p re sented. B ased on error p robab ility analysis and Monte Carlo m ethod, the error model of the robot influence by h inge clearance was set up , the errors including all the structural dim en sion were obtained. The resu lt show s that the structural p aram eters are sen sitive to the end effector errors. Keywords: Parallel p latform ; A ccuracy analysis; Po se error 0 　引言 1　并联机器人模型 并联机器人具有结构简单 、刚度好 、定位精度 以图 1[ 2 ]所示的平面连杆式六 自由度并联机器人 高、动态响应快等优良特性 , 特别适用于高精度 、大 模型为研究对象 。 载荷且工作空间较小的场合 , 其应用日益广泛 , 应用 领域不断扩展 , 对其进行全面而系统的研究并推向实 际应用 , 具有重要的理论意义和实用价值 。精度设计 是并联机器人研究的一个重要内容 , 包括精度分析与 精度综合 2 个方面 。精度分析就是由各零部件的制 造 、安装误差得到末端操作器的误差 ; 精度综合是精 度分析的逆问题 , 即已知末端操作器的误差反求出各 零部件的误差 。 机构精确度的发展历史并不很长 , 在 20 世纪的 30 年代 、40 年代初 ,