注塑机机械手开题报告.docVIP

东华理工大学长江学院 毕业设计开题报告 学生姓名： 李强强 学 号： 专 业： 机械电子工程 系 别： 机械与电子工程系 指导教师： 余宏涛 职称： 助教 二零一二年六 毕业设计（论文）开题报告 1课题研究的意义、国内外有关本课题的研究动态和自己的见解 研究意义：本课题涉及到机械技术、电子技术、气动技术等多个学科。通过本课题的工作，不仅可以实现注塑机取模机械手的单片机控制，而且对于多学科交叉、渗透与交流有积极的促进作用。 由于够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机专用机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用 于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。 欧美的机械手发展比较成熟，位于奥地利的Wittmann集团是全球最大的注塑自动化设备供应商之一，产品有全伺服机械手 W711、单轴伺服机械手W710等，这种高性能的线性机械手适用于最大吨位至300吨锁模力的注塑机，其中W710型机械手的横轴采用伺服马达，确保运动自由灵活，W7n型机械手是三轴主轴配备高速伺服马达的机械手，可实现图形化的操作界面。 个人见解：目前，我国内地仅有少数几个企业通过仿制的方式在生产注塑机机械手，大量的产品依靠台湾、日本和欧美进口。进口机械手不仅成本高昂，其设计思路更适合西方人的思维却不太适合中国人的操作习惯。而目前国内开发的机械手控制系统在稳定性方面欠缺，这为本课题找到了合适的切入点。研制与开发一种工作效率高、成本低，性能稳定的注塑机取模机械手控制系统是本课题的主要目标。 2、课题研究的主要内容、拟解决的关键性问题和预期的成果 简易注塑机专用机械手的功能 简易注塑机专用机械手的功能在于做简单的直线运动和旋转运动，大部分用来取出料头（水口）及不是很复杂的产品取出，主要是利用气动元件设计而成，它具有可伸缩移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规则和重复的动作。多用于机械定位控制，编程控制器或者微型计算机来组成控制系统，以扩 展使用范围。此种机型多用于较小型注塑机，只需夹取料头(水口)，成品可自动脱模的产品种类，尤其以电子零件、连接器等产品用途最广。 手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。 驱动系统：注塑用机械手的驱动系统一般可分为液压驱动，气压驱动和电力驱动等三类，也可以根据工作要求采用气压驱动系统。 根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求。制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点： （1）应确保机械手有足够的定位精度； （2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费； （3）应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动； （4）应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。 对气动机械手的基本要求是能快速、准确地搬运工件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，增强专用性，并能实现柔性转换和编程控制。 本次设计的机械手是注塑机专用气动上下料机械手，专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点。 机械手的座标型式与自由度和工作范围:参照星牌机械手CY-600GII 机械手的手部结构方案设计:为了适应注塑机，把机械手的手部结构设计成吸盘式，可以准确的吸附工件。 机械手的手臂结构方案设计:按照吸取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气压缸来实现。 机械手的驱动方案设计:由于气压传动工作压力低,一般为0.3～0.8兆帕，气体粘度小，管